一种柔性软驱动机构的传动特性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 滚动螺旋传动国内外研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 柔性机构国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 软轴形状与尺寸优化设计 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 软轴的坐标系与特殊平面 | 第19-20页 |
| 2.3 软轴变形分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 软轴受轴向力时变形分析 | 第20-24页 |
| 2.3.2 软轴受弯矩作用时的变形分析 | 第24-25页 |
| 2.4 软轴材料截面形状的选择 | 第25-27页 |
| 2.5 软轴螺旋线升角设计 | 第27-28页 |
| 2.6 软轴尺寸设计 | 第28-29页 |
| 2.7 软轴极限工作长度 | 第29-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 FSM运动特性分析 | 第34-42页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 滚子运动特性分析 | 第34-39页 |
| 3.2.1 滚子运动学建模 | 第34-35页 |
| 3.2.2 滚子纯滚动点 | 第35-38页 |
| 3.2.3 滚子打滑分析 | 第38-39页 |
| 3.3 软轴运动特性分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 FSM传动效率分析 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 FSM传动摩擦分析 | 第42-45页 |
| 4.2.1 滚子自旋摩擦 | 第42-45页 |
| 4.2.2 总摩擦做功 | 第45页 |
| 4.3 FSM弹性势能损耗 | 第45-47页 |
| 4.3.1 直线状态下弹性势能损耗 | 第45-46页 |
| 4.3.2 弯曲状态下弹性势能损耗 | 第46-47页 |
| 4.4 FSM传动效率 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 滚子受力特性研究与结构优化 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 滚子与软轴刚柔耦合力学模型 | 第49-52页 |
| 5.3 柔性基座设计 | 第52-54页 |
| 5.4 滚子无间隙设计 | 第54-56页 |
| 5.5 有限元仿真 | 第56-59页 |
| 5.5.1 柔性基座设计有限元仿真 | 第56-58页 |
| 5.5.2 滚子无间隙设计有限元仿真 | 第58-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 FSM传动性能实验 | 第60-70页 |
| 6.1 引言 | 第60页 |
| 6.2 实验平台设计 | 第60-61页 |
| 6.3 滚子打滑率测试 | 第61-64页 |
| 6.4 机构传动效率测试 | 第64-66页 |
| 6.4.1 直线状态下传动效率 | 第64-65页 |
| 6.4.2 弯曲状态下传动效率 | 第65页 |
| 6.4.3 实验结果与理论对比 | 第65-66页 |
| 6.5 软轴最大稳定驱动行程测试 | 第66-69页 |
| 6.5.1 直线状态下最大驱动行程测试 | 第66-67页 |
| 6.5.2 弯曲状态下最大驱动角度测试 | 第67-68页 |
| 6.5.3 实验结果与理论对比 | 第68-69页 |
| 6.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 7.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第76页 |
