未知环境中移动机器人视觉定位与地图构建
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 特征匹配的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 SLAM问题研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 视觉SLAM问题概述 | 第18-24页 |
| 2.1 视觉SLAM问题基本框架 | 第18-21页 |
| 2.1.1 视觉里程计 | 第18-19页 |
| 2.1.2 位姿和地图优化 | 第19-20页 |
| 2.1.3 回环检测 | 第20页 |
| 2.1.4 建图 | 第20-21页 |
| 2.2 单目视觉SLAM问题数学描述 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 带几何约束的视频帧间线段特征匹配 | 第24-41页 |
| 3.1 视频关键帧提取 | 第24-26页 |
| 3.1.1 关键帧提取问题描述 | 第24-25页 |
| 3.1.2 关键帧提取算法 | 第25-26页 |
| 3.2 线段匹配算法 | 第26-33页 |
| 3.2.1 线段匹配问题定义 | 第27-28页 |
| 3.2.2 带几何约束的线段全局匹配 | 第28-30页 |
| 3.2.3 基于 0-1 规划的线段匹配算法 | 第30-33页 |
| 3.3 实验与分析 | 第33-40页 |
| 3.3.1 实验环境与数据 | 第33-34页 |
| 3.3.2 实验设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 实验结果与分析 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于点线面特征融合的SLAM算法 | 第41-53页 |
| 4.1 问题定义 | 第41-42页 |
| 4.2 系统模型建立 | 第42-47页 |
| 4.2.1 运动模型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 观测模型 | 第44-47页 |
| 4.3 数据关联 | 第47-48页 |
| 4.4 SLAM过程 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第53-59页 |
| 5.1 SLAM实验环境搭建 | 第53-54页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第54-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 6.1 本文主要完成的工作及特色 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
