基于H_∞回路成形的高速船舶纵向运动控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 高速船发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 减摇装置发展状况及研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 减摇装置发展状况 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 高速船纵向运动数学建模 | 第19-37页 |
| 2.1 高速船坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2 高速船纵向运动数学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.3 水动力参数理论计算 | 第23-26页 |
| 2.4 随机海浪仿真 | 第26-28页 |
| 2.5 T型水翼建模 | 第28-31页 |
| 2.5.1 T型水翼选择 | 第29-30页 |
| 2.5.2 T型水翼升力 | 第30-31页 |
| 2.6 艉压浪板建模 | 第31-32页 |
| 2.7 执行机构固定攻角分析 | 第32-33页 |
| 2.8 晕船率指标 | 第33-35页 |
| 2.9 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 高速船纵向运动QFT控制器设计 | 第37-59页 |
| 3.1 定量反馈理论基础 | 第37-40页 |
| 3.1.1 Nichols图 | 第37-38页 |
| 3.1.2 闭环系统性能指标 | 第38-40页 |
| 3.2 LTI/SISO系统QFT设计原理和步骤 | 第40-44页 |
| 3.2.1 对象模板 | 第40-41页 |
| 3.2.2 性能指标设计 | 第41-42页 |
| 3.2.3 边界的种类与计算 | 第42-44页 |
| 3.2.4 回路整定 | 第44页 |
| 3.3 LTI/MIMO系统的QFT设计 | 第44-46页 |
| 3.3.1 MIMO系统到MISO系统的分解 | 第45-46页 |
| 3.4 非最小相位/不稳定系统的QFT设计 | 第46-47页 |
| 3.5 双执行机构控制下的QFT控制器设计 | 第47-56页 |
| 3.5.1 高速船纵向运动不确定性模型 | 第47-50页 |
| 3.5.2 纵向运动模型分解 | 第50-52页 |
| 3.5.3 纵向运动边界条件 | 第52-54页 |
| 3.5.4 纵向运动控制器设计 | 第54-56页 |
| 3.6 T型水翼单独控制时的QFT控制器设计 | 第56-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 高速船纵向运动鲁棒控制器的设计 | 第59-77页 |
| 4.1 系统不确定性和鲁棒性 | 第59-60页 |
| 4.2 回路系统稳定性 | 第60-63页 |
| 4.2.1 回路成形控制器 | 第61-62页 |
| 4.2.2 适定性 | 第62页 |
| 4.2.3 内稳定性 | 第62-63页 |
| 4.3 模型降阶 | 第63页 |
| 4.4 H_∞回路成形法 | 第63-67页 |
| 4.4.1 互质因式的鲁棒镇定 | 第64-65页 |
| 4.4.2 回路性能指标 | 第65-66页 |
| 4.4.3 H_∞回路成形控制器设计过程 | 第66-67页 |
| 4.5 T型水翼单独控制时的鲁棒控制器设计 | 第67-74页 |
| 4.6 双执行机构控制下的鲁棒控制器设计 | 第74-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 仿真结果与分析研究 | 第77-91页 |
| 5.1 仿真模型建立 | 第77-79页 |
| 5.2 QFT控制器仿真 | 第79-85页 |
| 5.2.1 T型水翼艉压浪板控制 | 第79-83页 |
| 5.2.2 T型水翼单独控制 | 第83-85页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第85页 |
| 5.3 H_∞控制器仿真 | 第85-89页 |
| 5.3.1 T型水翼单独控制 | 第85-87页 |
| 5.3.2 T型水翼艉压浪板控制 | 第87-89页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第89页 |
| 5.4 减摇效果对比分析 | 第89-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
