| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 虚拟手术系统的构成及优点 | 第12-13页 |
| 1.1.2 离体软组织力学参数测量的意义 | 第13-14页 |
| 1.2 软组织力学参数测量方法 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 虚拟手术系统发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3.2 软组织力学参数测量发展概况 | 第17-21页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 虚拟手术系统搭建 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 几何建模 | 第23-25页 |
| 2.3 碰撞检测 | 第25-27页 |
| 2.4 物理建模 | 第27-36页 |
| 2.4.1 软组织力学性能分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 虚拟手术中软组织力学性能假设 | 第28-29页 |
| 2.4.3 物理模型方法分析 | 第29-31页 |
| 2.4.4 质点-弹簧模型拓扑关系设计 | 第31-33页 |
| 2.4.5 虚拟器官形变模型 | 第33-35页 |
| 2.4.6 弹簧-阻尼器 | 第35-36页 |
| 2.4.7 质点-弹簧模型的构建 | 第36页 |
| 2.4.8 物理建模所需的力学参数 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-39页 |
| 第3章 基于Phantom Omni软组织力学测量平台的搭建 | 第39-59页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 离体软组织力学参数的测量方法 | 第39-40页 |
| 3.3 基于Phantom Omni软组织力学测量平台的硬件搭建 | 第40-46页 |
| 3.4 “杆长L”的确定 | 第46-49页 |
| 3.5 Phantom Omni力学测量平台末端点位置获取及工作空间分析 | 第49-54页 |
| 3.5.1 Phantom Omni力学测量平台正运动学建模 | 第50-52页 |
| 3.5.2 Phantom Omni力学测量平台正运动学仿真验证 | 第52-53页 |
| 3.5.3 Phantom Omni力学测量平台末端点工作空间分析 | 第53-54页 |
| 3.6 重力补偿分析以及接触力阀值分析 | 第54-56页 |
| 3.6.1 重力补偿分析 | 第54-55页 |
| 3.6.2 接触力阀值分析 | 第55-56页 |
| 3.7 基于Phantom Omni软组织力学测量平台的软件设计 | 第56-57页 |
| 3.8 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 肝脏力学参数的测量 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 实验样本的准备 | 第59-60页 |
| 4.3 弹性系数的测量 | 第60-64页 |
| 4.3.1 单轴压缩实验 | 第60-61页 |
| 4.3.2 弹性系数的拟合 | 第61-64页 |
| 4.4 黏性系数的测量 | 第64-66页 |
| 4.4.1 应力松弛实验 | 第64页 |
| 4.4.2 黏性系数的拟合 | 第64-66页 |
| 4.5 肝脏破坏力阀值的测量 | 第66-71页 |
| 4.5.1 穿刺实验 | 第66-68页 |
| 4.5.2 肝脏破坏力阀值分析 | 第68-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 虚拟手术系统仿真与验证 | 第73-81页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 基于Phantom Omni的力触觉交互系统 | 第73-75页 |
| 5.2.1 力触觉交互系统 | 第73-74页 |
| 5.2.2 反馈力生成 | 第74-75页 |
| 5.3 虚拟手术系统仿真实验 | 第75-78页 |
| 5.4 虚拟手术系统验证 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果表 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
