一种串并混联机械臂结构设计及运动学研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 串联机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机构研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 串并混联机构研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 问题剖析 | 第18页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 机械臂构型研究 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 型综合方法 | 第20-23页 |
| 2.2.1 螺旋理论的约束综合法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于群论的型综合方法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 基于方位特征集的型综合方法 | 第22-23页 |
| 2.3 构型选择 | 第23-28页 |
| 2.3.1 并联机构的构型选择 | 第23-26页 |
| 2.3.2 串并混联机构的构型搭配 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 机械臂的运动学研究 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机械手臂运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.3 机械手臂机构描述 | 第32-33页 |
| 3.4 机械手臂机构运动学位置 | 第33-40页 |
| 3.4.1 并联机构运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 串联机构运动学分析 | 第36-38页 |
| 3.4.3 串并混联机构运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 奇异性及工作空间研究 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 混联机械手臂的工作空间及奇异性研究 | 第41-49页 |
| 4.2.1 并联机构奇异位形 | 第42-45页 |
| 4.2.2 并联机构的工作空间 | 第45-49页 |
| 4.3 串并混联系统工作空间分析 | 第49-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-55页 |
| 第5章 结构设计与优化 | 第55-68页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 并联机构的雅可比矩阵 | 第55-57页 |
| 5.3 基于遗传算法结构优化 | 第57-62页 |
| 5.3.1 优化目标的选择 | 第57-58页 |
| 5.3.2 基于遗传算法结构优化 | 第58-62页 |
| 5.4 并联机构模型的建立 | 第62-64页 |
| 5.4.1 利用CATIA进行三维实体建模 | 第62页 |
| 5.4.2 并联机构模型建立 | 第62-64页 |
| 5.5 串联机构模型的建立 | 第64-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 仿真与实验 | 第68-77页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 仿真与实验 | 第68-76页 |
| 6.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-80页 |
| 1 全文总结 | 第77-78页 |
| 2 工作展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第87页 |
