脑控机器人系统的共享控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 脑机接口 | 第9-10页 |
| 1.3 脑控机器人系统 | 第10-18页 |
| 1.3.1 控制信号类型 | 第11-12页 |
| 1.3.2 脑控机器人系统组成 | 第12-15页 |
| 1.3.3 脑控机器人类型 | 第15页 |
| 1.3.4 脑控机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.5 脑控机器人系统面临的挑战 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的研究重点与章节安排 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究重点 | 第18页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第18-20页 |
| 2 模糊离散事件系统 | 第20-29页 |
| 2.1 离散事件系统 | 第20-23页 |
| 2.1.1 DES的有限自动机模型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 DES的自动机表示 | 第21-22页 |
| 2.1.3 DES的监督理论 | 第22-23页 |
| 2.1.4 基于DES的机器人控制 | 第23页 |
| 2.2 模糊离散事件系统 | 第23-28页 |
| 2.2.1 模糊理论 | 第23-25页 |
| 2.2.2 FDES的模糊自动机模型 | 第25-26页 |
| 2.2.3 FDES状态转移运算 | 第26-27页 |
| 2.2.4 FDES的监督理论 | 第27-28页 |
| 2.2.5 基于FDES的机器人控制 | 第28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于FDES的共享控制方法 | 第29-43页 |
| 3.1 基于共享控制的脑控机器人系统 | 第29-30页 |
| 3.2 脑电信号处理方法 | 第30-34页 |
| 3.3 机器人自主运动导航 | 第34-38页 |
| 3.3.1 避障模块 | 第34-36页 |
| 3.3.2 靠墙行驶模块 | 第36-37页 |
| 3.3.3 机器人自主运动导航的FDES模型 | 第37-38页 |
| 3.4 共享控制的监督模式 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 脑控机器人系统设计 | 第43-50页 |
| 4.1 EEG采集设备NeuroScan | 第43-44页 |
| 4.2 BCI2000平台 | 第44-48页 |
| 4.3 机器人系统 | 第48-49页 |
| 4.4 通信协议 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验与分析 | 第50-72页 |
| 5.1 基于手动命令的共享控制 | 第50-55页 |
| 5.1.1 仿真环境 | 第50页 |
| 5.1.2 仿真结果 | 第50-52页 |
| 5.1.3 结果分析 | 第52-55页 |
| 5.2 异步竞赛数据的识别算法 | 第55-60页 |
| 5.3 在线脑控机器人实验 | 第60-71页 |
| 5.3.1 校准实验 | 第60-61页 |
| 5.3.2 离线分析 | 第61-64页 |
| 5.3.3 在线测试 | 第64-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录A 基于共享控制机器人的实验知情同意书 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
