四旋翼无人飞行器姿态控制系统的设计与实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.3 本文主要工作内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 2 四旋翼飞行器模型建立 | 第18-28页 |
| 2.1 飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的非线性数学模型建立 | 第20-23页 |
| 2.2.1 坐标转换矩阵 | 第20-22页 |
| 2.2.2 建立动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 LPV线性化建模 | 第23-27页 |
| 2.3.1 LPV控制 | 第23-25页 |
| 2.3.2 准LPV模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.4 系统参数 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 四旋翼飞行器姿态控制算法设计 | 第28-50页 |
| 3.1 PID控制 | 第28-34页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第28-30页 |
| 3.1.2 PID参数整定方法 | 第30-31页 |
| 3.1.3 仿真实验 | 第31-34页 |
| 3.2 滑模变结构控制 | 第34-40页 |
| 3.2.1 滑模控制原理 | 第34-37页 |
| 3.2.2 基于滑模控制的姿态控制系统设计 | 第37-38页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第38-40页 |
| 3.3 广义预测控制 | 第40-49页 |
| 3.3.1 广义预测控制算法原理 | 第41-45页 |
| 3.3.2 隐性广义预测控制算法 | 第45-46页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 四旋翼无人飞行器控制系统设计 | 第50-72页 |
| 4.1 总体设计框架 | 第50-51页 |
| 4.2 硬件模块设计 | 第51-62页 |
| 4.2.1 电源模块 | 第51-52页 |
| 4.2.2 主控模块 | 第52-54页 |
| 4.2.3 传感器模块 | 第54-56页 |
| 4.2.4 遥控接收模块 | 第56-58页 |
| 4.2.5 电机模块 | 第58-62页 |
| 4.3 软件设计与实现 | 第62-69页 |
| 4.3.1 软件设计总体框架 | 第62-64页 |
| 4.3.2 系统初始化 | 第64-67页 |
| 4.3.3 信号输入设计 | 第67-68页 |
| 4.3.4 姿态计算控制模块设计 | 第68-69页 |
| 4.3.5 输出模块设计 | 第69页 |
| 4.4 实验平台实现 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |
