| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.3 履带式机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 履带式机器人结构设计与制造 | 第16-30页 |
| 2.1 履带式机器人总体方案设计 | 第16-18页 |
| 2.2 基于SolidWorks本体结构设计 | 第18-23页 |
| 2.3 重要零部件有限元分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 SolidWorks/Simulation简介 | 第23-24页 |
| 2.3.2 基于Simulation零部件静力分析 | 第24-28页 |
| 2.4 履带式机器人制造与安装 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 履带式机器人运动学与动力学分析 | 第30-40页 |
| 3.1 履带式机器人运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.1.1 坐标系建立 | 第30-31页 |
| 3.1.2 运动学方程建立 | 第31-33页 |
| 3.1.3 履带滑移率确定 | 第33-35页 |
| 3.2 履带式机器人动力学分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 坐标系建立及受力分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 动力学方程建立 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 履带式机器人控制系统设计 | 第40-64页 |
| 4.1 履带式机器人控制系统总体设计 | 第40页 |
| 4.2 履带式机器人硬件系统设计 | 第40-49页 |
| 4.2.1 MC9S12DG128核心控制板 | 第41-43页 |
| 4.2.2 电源模块 | 第43-44页 |
| 4.2.3 步进电机模块 | 第44-45页 |
| 4.2.4 测距传感器模块 | 第45-48页 |
| 4.2.5 测速传感器模块 | 第48-49页 |
| 4.3 步进电机控制仿真分析 | 第49-57页 |
| 4.3.1 步进电机数学模型建立 | 第49-51页 |
| 4.3.2 PID和模糊PID控制基本原理 | 第51-53页 |
| 4.3.3 模糊PID控制器设计及仿真分析 | 第53-57页 |
| 4.4 履带式机器人软件系统设计 | 第57-62页 |
| 4.4.1 软件系统总体设计及开发工具简介 | 第57-62页 |
| 4.4.2 步进电机软件系统总体设计 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 履带式机器人避障行为实验研究 | 第64-78页 |
| 5.1 履带式机器人性能测试 | 第64-67页 |
| 5.2 避障算法理论分析 | 第67-71页 |
| 5.2.1 常见避障算法简介 | 第67-68页 |
| 5.2.2 改进ELA避障算法理论分析 | 第68-71页 |
| 5.3 避障算法仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.4 避障行为实验研究 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |