| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源、背景以及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状与分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 灵长类仿生机器人悬臂运动研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 欠驱动机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 分析与总结 | 第14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 三自由度仿猿双臂手机器人设计 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 三自由度仿猿双臂手机器人抓握目标杆运动过程 | 第15-16页 |
| 2.3 三自由度仿猿双臂手机器人结构设计 | 第16-21页 |
| 2.3.1 现有手爪分析与摩擦轮传动机构改进 | 第16-18页 |
| 2.3.2 转动关节设计 | 第18-19页 |
| 2.3.3 电机与减速器选型 | 第19-21页 |
| 2.4 三自由度仿猿双臂手机器人控制系统组成 | 第21-22页 |
| 2.4.1 三自由度仿猿双臂手机器人控制原理 | 第21页 |
| 2.4.2 控制系统硬件与软件组成 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 三自由度仿猿双臂手机器人运动学与动力学分析 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 三自由度仿猿双臂手机器人正运动学分析 | 第23-25页 |
| 3.3 三自由度仿猿双臂手机器人逆运动学分析 | 第25-27页 |
| 3.4 三自由度仿猿双臂手机器人动力学分析 | 第27-31页 |
| 3.4.1 三自由度仿猿双臂手机器人物理模型 | 第27-28页 |
| 3.4.2 Euler-Lagrange 方程 | 第28-29页 |
| 3.4.3 励振阶段与抓握阶段动力学方程 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 三自由度仿猿双臂手机器人控制器设计 | 第32-43页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 三自由度仿猿双臂手机器人励振阶段可控性分析 | 第32-34页 |
| 4.2.1 励振阶段非完整约束特性分析 | 第32页 |
| 4.2.2 励振阶段耦合特性分析 | 第32-34页 |
| 4.3 励振阶段控制律推导 | 第34-35页 |
| 4.4 励振阶段控制策略 | 第35-39页 |
| 4.4.1 能量泵升控制策略 | 第35-36页 |
| 4.4.2 参数激励控制策略 | 第36-39页 |
| 4.5 抓握阶段控制策略 | 第39-42页 |
| 4.5.1 抓握阶段可抓握区域分析 | 第39-41页 |
| 4.5.2 抓握阶段控制器 | 第41-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 三自由度仿猿双臂手机器人仿真与结果分析 | 第43-52页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 三自由度仿猿双臂手机器人虚拟样机模型 | 第43-45页 |
| 5.2.1 虚拟样机的建立 | 第43-44页 |
| 5.2.2 动力学模型的验证 | 第44-45页 |
| 5.3 联合仿真控制系统的建立 | 第45-46页 |
| 5.4 控制系统调试结果 | 第46-50页 |
| 5.4.1 励振阶段 | 第46-48页 |
| 5.4.2 抓握阶段 | 第48-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
