基于PT视觉转台伺服系统的控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-11页 |
| ·伺服转台系统研究的意义 | 第9页 |
| ·伺服转台的介绍 | 第9-10页 |
| ·转台的分类 | 第9页 |
| ·伺服控制系统 | 第9-10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 2 PT视觉转台系统介绍 | 第11-23页 |
| ·总体结构 | 第11-12页 |
| ·硬件组件及功能介绍 | 第12-16页 |
| ·GT系列运动卡 | 第12-14页 |
| ·伺服驱动器 | 第14页 |
| ·伺服电动机 | 第14页 |
| ·编码器 | 第14-16页 |
| ·PT视觉转台系统的控制原理 | 第16-18页 |
| ·伺服三环控制原理 | 第16-17页 |
| ·伺服控制方式 | 第17页 |
| ·视觉系统控制方法 | 第17-18页 |
| ·PT视觉转台系统的实现原理及控制目标 | 第18-23页 |
| ·PT视觉转台系统的控制原理 | 第19-20页 |
| ·控制研究目标及方法 | 第20页 |
| ·PT视觉转台系统的问题和改进思路 | 第20-22页 |
| ·PT视觉转台控制系统的实现方法 | 第22-23页 |
| 3 PT视觉转台系统模型建立 | 第23-35页 |
| ·模糊系统建模的思想和流程 | 第23-28页 |
| ·确定输入输出变量及其论域 | 第24-25页 |
| ·模糊化方法 | 第25-26页 |
| ·量化因子和比例因子 | 第26页 |
| ·模糊推理规则和模糊推理机 | 第26-28页 |
| ·解模糊 | 第28页 |
| ·PT视觉转台系统的模糊建模 | 第28-34页 |
| ·PT视觉转台系统的输入,输出变量分析 | 第28-30页 |
| ·实验法确定实际输入输出变量的论域 | 第30-32页 |
| ·三角模糊器及量化因子,比例因子 | 第32-33页 |
| ·Mamdani蕴涵算子和CRI推理合成方法 | 第33页 |
| ·中心法解模糊 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于PT视觉转台系统的简易控制器的实现 | 第35-47页 |
| ·模糊控制系统知识介绍 | 第35-37页 |
| ·模糊控制在自动控制系统中的应用 | 第35-36页 |
| ·模糊控制系统的特点 | 第36页 |
| ·模糊控制系统原理 | 第36-37页 |
| ·模糊控制器 | 第37-40页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第37页 |
| ·模糊器 | 第37-38页 |
| ·知识库构造和模糊推理 | 第38-40页 |
| ·解模糊 | 第40页 |
| ·基于PT视觉转台的二维模糊控制器的设计与实现 | 第40-43页 |
| ·模糊化接口 | 第40-41页 |
| ·模糊控制规则和推理合成 | 第41-42页 |
| ·中心法解模糊 | 第42-43页 |
| ·模糊控制系统仿真 | 第43页 |
| ·PID控制 | 第43-45页 |
| ·PID控制方法简介 | 第43-44页 |
| ·PID控制系统仿真 | 第44-45页 |
| ·模糊控制和PID控制比较 | 第45-47页 |
| 5 基于PT视觉转台的复合控制算法研究 | 第47-60页 |
| ·变论域自适应思想 | 第47-49页 |
| ·变论域思想 | 第47-48页 |
| ·伸缩因子 | 第48-49页 |
| ·输出自适应机制 | 第49-51页 |
| ·输出自适应思想 | 第49-50页 |
| ·输出自适应因子 | 第50-51页 |
| ·变论域自适应模糊控制器 | 第51-56页 |
| ·伸缩因子的设计 | 第51-53页 |
| ·输出自适应因子设计 | 第53-54页 |
| ·变论域自适应模糊控制系统仿真 | 第54-56页 |
| ·变论域自适应模糊PID的复合控制 | 第56-59页 |
| ·PTVTS的复合控制应用分析 | 第56页 |
| ·变论域自适应模糊PID的复合控制器实现 | 第56-57页 |
| ·三种控制仿真比较 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 PT视觉转台系统的控制方法总结 | 第60-64页 |
| ·仿真结果曲线及分析 | 第60-61页 |
| ·实物实现 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
