基于图像的二自由度云台系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 本文的研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 多自由度超声电机的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 图像技术国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于多自由度超声电机的云台系统构建 | 第20-31页 |
| 2.1 超声电机概述 | 第20-22页 |
| 2.2 单定子二自由度超声电机 | 第22-25页 |
| 2.2.1 定子结构分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 驱动足运动轨迹分析 | 第24-25页 |
| 2.3 电机性能的测试 | 第25-28页 |
| 2.3.1 扫频实验结果 | 第26-27页 |
| 2.3.2 定频实验结果 | 第27-28页 |
| 2.4 云台系统结构 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 云台系统性能 | 第31-48页 |
| 3.1 机电耦合系统建模 | 第31-36页 |
| 3.1.1 振子模块 | 第31-32页 |
| 3.1.2 定转子接触界面模型 | 第32-35页 |
| 3.1.3 转子模块 | 第35-36页 |
| 3.2 云台输出性能建模与仿真 | 第36-41页 |
| 3.2.1 稳态输出分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 仿真实验与分析 | 第37-41页 |
| 3.3 基于图像匹配的云台性能测试 | 第41-46页 |
| 3.3.1 姿态解算模型 | 第42-43页 |
| 3.3.2 摄像机标定 | 第43-44页 |
| 3.3.3 图像匹配实验结果 | 第44-46页 |
| 3.4 结构改进方案设计 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 云台运动控制系统 | 第48-57页 |
| 4.1 系统控制方案的选择 | 第48-50页 |
| 4.1.1 PID控制 | 第48-49页 |
| 4.1.2 模糊控制 | 第49-50页 |
| 4.2 基于模糊PID的控制方案设计 | 第50-53页 |
| 4.3 云台控制系统 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 目标跟踪算法 | 第57-72页 |
| 5.1 常见目标跟踪算法 | 第57-58页 |
| 5.2 视觉跟踪系统分析 | 第58-60页 |
| 5.3 基于核函数的相关滤波器跟踪算法 | 第60-63页 |
| 5.3.1 相关滤波器 | 第60-61页 |
| 5.3.2 核相关滤波器跟踪方法 | 第61-63页 |
| 5.4 基于特征融合及自适应尺度的改进KCF算法 | 第63-66页 |
| 5.4.1 特征融合 | 第63页 |
| 5.4.2 模型更新 | 第63-64页 |
| 5.4.3 尺度预测 | 第64页 |
| 5.4.4 学习参数的非线性更新策略 | 第64-65页 |
| 5.4.5 跟踪漂移后重定位 | 第65-66页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第66-71页 |
| 5.5.1 实验环境及参数 | 第67页 |
| 5.5.2 性能评估 | 第67页 |
| 5.5.3 算法仿真验证及结果分析 | 第67-70页 |
| 5.5.4 实际跟踪实验 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果与发表的学术论文 | 第80页 |
