二级倒立摆的多模型自适应控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 概述 | 第9-11页 |
| 1.1.1 多模型自适应控制算法简介 | 第9-10页 |
| 1.1.2 直线二级倒立摆简介 | 第10-11页 |
| 1.2 倒立摆研究的科学意义及科研前景 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第12-18页 |
| 1.3.1 多模型自适应控制理论研究现状分析 | 第12-13页 |
| 1.3.2 二级倒立摆系统稳定控制研究现状分析 | 第13-18页 |
| 1.4 本文研究内容及目的 | 第18-20页 |
| 第2章 倒立摆系统的建模及性能分析 | 第20-34页 |
| 2.1 倒立摆非线性数学模型的建立 | 第20-27页 |
| 2.1.1 二级倒立摆系统组成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 倒立摆系统非线性模型的建立 | 第21-27页 |
| 2.2 倒立摆系统特性分析 | 第27-32页 |
| 2.2.1 数学模型线性化 | 第27-30页 |
| 2.2.2 倒立摆系统稳定性、能控性、能观性分析 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 多模型自适应控制的应用 | 第34-63页 |
| 3.1 多模型自适应控制理论基础 | 第34-41页 |
| 3.1.1 多模型自适应控制的标准表述 | 第34-37页 |
| 3.1.2 间接多模型自适应算法 | 第37-38页 |
| 3.1.3 基于指标切换函数的多模型自适应控制 | 第38-41页 |
| 3.2 倒立摆多模型自适应控制的实现 | 第41-61页 |
| 3.2.1 控制策略的选择 | 第41-44页 |
| 3.2.2 控制策略的实现 | 第44-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 仿真实例 | 第63-80页 |
| 4.1 仿真软件介绍 | 第63-68页 |
| 4.1.1 计算机仿真概述 | 第63-64页 |
| 4.1.2 仿真算法和仿真软件 | 第64-65页 |
| 4.1.3 计算机仿真的一般过程 | 第65-66页 |
| 4.1.4 仿真软件的选择与介绍 | 第66-68页 |
| 4.2 倒立摆系统多模型自适应控制器的仿真实现 | 第68-78页 |
| 4.2.1 多模型自适应控制器的仿真 | 第68-76页 |
| 4.2.2 仿真结果对比分析 | 第76-78页 |
| 4.3 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 工作总结 | 第80页 |
| 5.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 个人简介 | 第85页 |
