| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 带有柔性关节的双足机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 带有柔性关节的双足机器人国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 带有柔性关节的双足机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 带有柔性关节的双足机器人控制策略国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.5 本课题的研究目标和研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 带有柔性关节的双足步行机器人结构设计 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 双足步行机器人整体结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 自由度及驱动方案确定 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人整体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3 可变刚度关节设计 | 第22-27页 |
| 2.3.1 可变刚度关节原理分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 可变刚度机构设计 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 带有柔性关节的双足机器人运动学动力学分析 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.3 动力学分析 | 第30-38页 |
| 3.3.1 单腿支撑阶段动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.3.2 双腿支撑阶段动力学模型 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 带有柔性关节的双足步行机器人控制策略研究 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 周期行走控制器设计 | 第39-42页 |
| 4.2.1 虚拟约束的引用 | 第39-40页 |
| 4.2.2 基于反馈线性化的控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.3 周期行走步态设计 | 第42-45页 |
| 4.3.1 时不变步态规划 | 第42-44页 |
| 4.3.2 时不变步态稳定性分析 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 带有柔性关节的双足步行机器人步行实验 | 第47-60页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 机器人步行仿真分析 | 第47-50页 |
| 5.3 机器人步行实验 | 第50-59页 |
| 5.3.1 机器人样机研制 | 第50-51页 |
| 5.3.2 机器人单步实验 | 第51-56页 |
| 5.3.3 机器人连续步行实验 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间发表的学位论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |