| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文组织架构 | 第11-12页 |
| 第二章 陀螺仪辅助电磁定位工作原理 | 第12-18页 |
| 2.1 系统整体组成架构 | 第12-13页 |
| 2.2 陀螺仪的工作原理 | 第13-14页 |
| 2.3 电磁定位基本原理 | 第14-18页 |
| 2.3.1 毕-萨-拉定律 | 第14-15页 |
| 2.3.2 电磁定位空间坐标模型 | 第15-18页 |
| 第三章 陀螺仪辅助电磁定位算法设计 | 第18-28页 |
| 3.1 电磁定位算法 | 第18-22页 |
| 3.1.1 四元数简介 | 第18-19页 |
| 3.1.2 四元数和欧拉角 | 第19-20页 |
| 3.1.3 四元数位置和姿态解算 | 第20-22页 |
| 3.2 陀螺仪位姿测量 | 第22页 |
| 3.3 陀螺仪与电磁定位系统数据融合算法设计与仿真分析 | 第22-28页 |
| 3.3.1 位置信息融合算法设计与仿真分析 | 第22-25页 |
| 3.3.2 姿态信息融合算法设计与仿真分析 | 第25-28页 |
| 第四章 陀螺仪辅助电磁定位系统硬件电路设计 | 第28-35页 |
| 4.1 系统整体框架 | 第28页 |
| 4.2 系统模块设计 | 第28-35页 |
| 4.2.1 核心处理模块设计 | 第28-31页 |
| 4.2.2 发射模块和接收端模块设计 | 第31-33页 |
| 4.2.3 陀螺仪模块设计 | 第33-35页 |
| 第五章 陀螺仪辅助电磁定位系统软件设计 | 第35-50页 |
| 5.1 发射模块与采集模块软件设计与实现 | 第35-44页 |
| 5.1.1 DSP模块产生正弦波 | 第35-37页 |
| 5.1.2 信号A/D转换和SPORT接口 | 第37-40页 |
| 5.1.3 SPI接口通信 | 第40-42页 |
| 5.1.4 LPC1342与MPU6050通信 | 第42-44页 |
| 5.2 数据处理与分析 | 第44-47页 |
| 5.2.1 基于四元数法的位置和姿态解算 | 第44-45页 |
| 5.2.2 定位结果与分析 | 第45-47页 |
| 5.3 上位机显示 | 第47-50页 |
| 第六章 全文总结 | 第50-52页 |
| 6.1 工作总结 | 第50页 |
| 6.2 下一阶段工作 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 在校期间研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |