| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 四足机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 基于CPG的生物控制方法的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 正弦函数CPG模型及其ADAMS和MATLAB联合仿真 | 第22-40页 |
| 2.1 基于Matsuoka振荡器的CPG模型介绍 | 第22-25页 |
| 2.1.1 Kimura改进的CPG振荡器模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 清华大学张秀丽进一步改进的CPG模型 | 第23-25页 |
| 2.2 正弦函数CPG模型及其控制框图的建立 | 第25-30页 |
| 2.2.1 正弦函数CPG模型的数学方程 | 第25-26页 |
| 2.2.2 髋-膝关节映射函数 | 第26-27页 |
| 2.2.3 MATLAB/Simulink中控制系统框图的建立 | 第27-28页 |
| 2.2.4 正弦函数CPG模型输出曲线 | 第28-30页 |
| 2.3 基于正弦函数CPG控制模型的联合仿真 | 第30-38页 |
| 2.3.1 仿真总体流程简介 | 第30-31页 |
| 2.3.2 Pro/E建模 | 第31页 |
| 2.3.3 ADAMS建模 | 第31-33页 |
| 2.3.4 建立联合仿真系统模型 | 第33-35页 |
| 2.3.5 运行仿真 | 第35页 |
| 2.3.6 仿真结果分析 | 第35-38页 |
| 2.4 本章总结 | 第38-40页 |
| 第3章 三段组合式正弦函数足端轨迹规划设计 | 第40-54页 |
| 3.1 目前常用的四足机器人足端轨迹规划方法介绍 | 第40-42页 |
| 3.1.1 足端轨迹规划控制方法简介 | 第40页 |
| 3.1.2 目前四足机器人常见的足端轨迹 | 第40-42页 |
| 3.2 三段组合式正弦函数足端轨迹规划 | 第42-46页 |
| 3.3 基于三段组合式正弦函数足端轨迹规划控制方法的仿真分析 | 第46-51页 |
| 3.3.1 控制系统建模 | 第46-48页 |
| 3.3.2 基于三段组合式正弦函数足端轨迹规划控制方法联合仿真 | 第48-49页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第49-51页 |
| 3.4 本章总结 | 第51-54页 |
| 第4章 四足机器人足弓式脚掌结构设计与仿真 | 第54-64页 |
| 4.1 带足弓的机器人机械结构设计 | 第54-55页 |
| 4.2 运动学分析 | 第55-60页 |
| 4.2.1 正向运动学方程 | 第56-57页 |
| 4.2.2 逆运动学分析 | 第57-60页 |
| 4.3 ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 四足机器人新型节能腿的设计与分析 | 第64-74页 |
| 5.1 节能腿机器人模型概述 | 第64页 |
| 5.2 膝部和小腿均有一定弹性的四足机器人节能腿的设计 | 第64-68页 |
| 5.2.1 生物狗的后腿生理解剖分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 简化的仿生模型 | 第65-66页 |
| 5.2.3 动力学模型与分析 | 第66-68页 |
| 5.3 仿真分析 | 第68-73页 |
| 5.3.1 机器人trot行走质心速度对比 | 第69-70页 |
| 5.3.2 能耗对比 | 第70-71页 |
| 5.3.3 节能腿的腿部变形分析 | 第71-73页 |
| 5.4 本章结论 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |
