| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 机械臂的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 蛇形机器人的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 拉线式蛇形机械手臂的的结构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 蛇的特殊结构 | 第17页 |
| 2.2 蛇形机械手臂的结构设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 蛇形手臂的总体设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 设计组成部分 | 第19-22页 |
| 2.3 模块的连接方式 | 第22-26页 |
| 2.3.1 模块常用的连接方式 | 第22-25页 |
| 2.3.2 四种模块连接的比较 | 第25-26页 |
| 2.4 蛇形手臂的控制系统 | 第26-28页 |
| 2.4.1 蛇形手臂的控制方法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 蛇形机械手臂的控制系统的安排 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 蛇形机械手臂仿生运动分析 | 第29-40页 |
| 3.1 蛇形机械手臂的运动的研究 | 第29-31页 |
| 3.1.1 生物界中蛇的运动姿态 | 第29页 |
| 3.1.2 蛇形机械手臂的运动形式 | 第29-31页 |
| 3.2 蛇形运动曲线 | 第31-33页 |
| 3.3 蛇形手臂的运动学模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.4 蛇形手臂蜿蜒运动的动力学分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 选取参考坐标系 | 第34-37页 |
| 3.4.2 绳索产生的力与力矩 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 蛇形手臂的越障运动 | 第40-47页 |
| 4.1 数学模型的介绍 | 第40页 |
| 4.2 运动学分析 | 第40-43页 |
| 4.3 动力学分析 | 第43页 |
| 4.4 穿过障碍物过程分析 | 第43-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于ADAMS的蛇形机械手臂蜿蜒运动的仿真 | 第47-55页 |
| 5.1 构建仿真平台 | 第47页 |
| 5.2 蛇形手臂蜿蜒运动仿真分析 | 第47-54页 |
| 5.2.1 蜿蜒运动仿真 | 第47-50页 |
| 5.2.2 对运动仿真进行分析 | 第50-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-58页 |