| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 问题的提出 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 点焊机器人发展历史与研究情况 | 第10-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容及方案 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文章节安排 | 第15页 |
| 1.3.2 技术路线与研究方案 | 第15-17页 |
| 第二章 大持重点焊机器人振动实验研究 | 第17-24页 |
| 2.1 激振实验原理与设备 | 第17-23页 |
| 2.1.1 锤击法激振实验原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 锤击法实验装置 | 第18-20页 |
| 2.1.3 实验结果 | 第20-23页 |
| 2.2 实验结果分析 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 大持重点焊机器人关节速度测试 | 第24-31页 |
| 3.1 激光跟踪仪测试原理与设备 | 第24-29页 |
| 3.1.1 激光跟踪仪工作原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 激光跟踪仪实验装置 | 第25页 |
| 3.1.3 实验结果 | 第25-29页 |
| 3.2 实验结果分析 | 第29-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 梯形速度曲线及其改进 | 第31-38页 |
| 4.1 梯形速度曲线优缺点分析 | 第31-34页 |
| 4.1.1 机器人运动伺服控制基本要求分析 | 第31-32页 |
| 4.1.2 梯形关节速度曲线优缺点分析 | 第32-34页 |
| 4.2 无刚性冲击关节速度曲线研究 | 第34-37页 |
| 4.2.1 多项式关节速度曲线 | 第35-37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 大持重点焊机器人大臂结构拓扑优化 | 第38-52页 |
| 5.1 工业机器人结构改进方法研究 | 第38-40页 |
| 5.1.1 文献综述 | 第39-40页 |
| 5.1.2 大臂结构改进方案确定 | 第40页 |
| 5.2 大臂结构拓扑优化设计 | 第40-50页 |
| 5.2.1 结构拓扑优化方法介绍 | 第41-42页 |
| 5.2.2 基于TOSCA软件的大臂结构拓扑优化设计 | 第42-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-52页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第52-55页 |
| 6.1 全文总结 | 第52-53页 |
| 6.2 未来展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 附录 大持重点焊机器人振动实验 | 第58-62页 |