六自由度机械臂半实物仿真系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题关键技术发展现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机械臂轨迹规划 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机械臂控制算法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机械臂虚拟仿真 | 第14-15页 |
| 1.2.4 机械臂控制系统 | 第15-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 六自由度机械臂建模 | 第18-30页 |
| 2.1 六自由度机械臂运动学 | 第18-26页 |
| 2.1.1 D-H描述法 | 第18-20页 |
| 2.1.2 六自由度机械臂正运动学 | 第20-21页 |
| 2.1.3 六自由度机械臂逆运动学 | 第21-26页 |
| 2.2 六自由度机械臂动力学 | 第26-29页 |
| 2.2.1 拉格朗日公式 | 第26-27页 |
| 2.2.2 六自由度机械臂动力学方程 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 六自由度机械臂轨迹规划与控制算法 | 第30-58页 |
| 3.1 六自由度机械臂轨迹规划 | 第30-45页 |
| 3.1.1 笛卡尔空间直线定步长插补算法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 笛卡尔空间直线变步长插补算法 | 第31-32页 |
| 3.1.3 笛卡尔空间圆弧定步长插补算法 | 第32-37页 |
| 3.1.4 笛卡尔空间圆弧变步长插补算法 | 第37-38页 |
| 3.1.5 笛卡尔空间轨迹规划仿真及分析 | 第38-45页 |
| 3.2 六自由度机械臂轨迹跟踪控制算法 | 第45-57页 |
| 3.2.1 自适应非奇异终端滑模控制算法研究 | 第45-49页 |
| 3.2.2 改进切换函数的设计 | 第49页 |
| 3.2.3 控制算法仿真及分析 | 第49-57页 |
| 3.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 六自由度机械臂虚拟仿真平台 | 第58-69页 |
| 4.1 虚拟仿真平台总体设计 | 第58页 |
| 4.2 虚拟模型建立 | 第58-60页 |
| 4.3 GUI仿真界面设计 | 第60-67页 |
| 4.4 虚拟仿真实例 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 六自由度机械臂实物控制平台 | 第69-90页 |
| 5.1 实物控制平台总体设计 | 第69页 |
| 5.2 硬件实现 | 第69-72页 |
| 5.2.1 硬件总体实现 | 第70页 |
| 5.2.2 关节控制实现 | 第70-72页 |
| 5.2.3 测角实现 | 第72页 |
| 5.3 软件实现 | 第72-78页 |
| 5.3.1 软件总体实现 | 第72-73页 |
| 5.3.2 DSP软件实现 | 第73-76页 |
| 5.3.3 上位机软件实现 | 第76-78页 |
| 5.4 系统调试与实验 | 第78-89页 |
| 5.4.1 调试流程 | 第78-80页 |
| 5.4.2 独立关节控制实验 | 第80-83页 |
| 5.4.3 多关节联动控制实验 | 第83-85页 |
| 5.4.4 笛卡尔空间轨迹规划实验 | 第85-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 | 第95-96页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
