| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状与发展趋势 | 第14-21页 |
| 1.2.1 四足机器人国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 四足机器人国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 四足机器人发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.3 四足机器人运动控制算法国内外研究现状与发展趋势 | 第21-27页 |
| 1.3.1 基于模型的控制方法 | 第21-23页 |
| 1.3.2 基于CPG的控制方法 | 第23-24页 |
| 1.3.3 基于机器学习的控制方法 | 第24-25页 |
| 1.3.4 四足机器人运动控制方法的总结与分析 | 第25-27页 |
| 1.4 本文主要研究内容与章节安排 | 第27-29页 |
| 第2章 液压四足机器人简介 | 第29-43页 |
| 2.1 液压四足机器人的机械结构 | 第29-33页 |
| 2.2 液压四足机器人的液压系统 | 第33-36页 |
| 2.3 液压四足机器人的传感控制系统 | 第36-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 四足机器人对角小跑步态全向运动规划与稳定性研究 | 第43-91页 |
| 3.1 四足机器人对角小跑步态转向与斜向运动规划方法 | 第43-61页 |
| 3.1.1 四足机器人运动学模型的建立 | 第43-44页 |
| 3.1.2 四足机器人转向与斜向运动的矩阵描述方法 | 第44-46页 |
| 3.1.3 四足机器人腿部运动的规划及求解 | 第46-50页 |
| 3.1.4 四足机器人对角小跑步态转向与斜向运动的规划 | 第50-57页 |
| 3.1.5 四足机器人转向与斜向运动规划的仿真验证 | 第57-61页 |
| 3.2 四足机器人对角小跑步态全向运动稳定性提高算法 | 第61-85页 |
| 3.2.1 四足机器人对角小跑步态全向运动稳定性分析 | 第61-63页 |
| 3.2.2 符号微分策略梯度法（PGSD） | 第63-69页 |
| 3.2.2.1 马尔科夫决策过程 | 第64-65页 |
| 3.2.2.2 策略梯度法 | 第65-67页 |
| 3.2.2.3 符号微分策略梯度法 | 第67-69页 |
| 3.2.3 利用PGSD求解质心最大偏移距离 | 第69-79页 |
| 3.2.4 四足机器人质心最大偏移距离的拟合函数 | 第79-85页 |
| 3.3 四足机器人质心偏移调整稳定算法在平面斜坡运动上的应用 | 第85-89页 |
| 3.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 第4章 四足机器人在不规则地形下的全向运动规划方法 | 第91-122页 |
| 4.1 浮动机体运动学 | 第91-94页 |
| 4.2 四足机器人在不规则地形下的全向运动规划方法 | 第94-100页 |
| 4.2.1 四足机器人全向运动中的行走相规划 | 第94-98页 |
| 4.2.2 四足机器人全向运动中的姿态调整相规划 | 第98-100页 |
| 4.3 四足机器人不规则地形下全向运动规划方法的仿真验证 | 第100-108页 |
| 4.4 基于立体视觉的缺失平面识别与重建方法研究 | 第108-121页 |
| 4.4.1 立体视觉在平面重建中所存在的问题 | 第109-110页 |
| 4.4.2 立体视觉中缺失平面成像的特点 | 第110-111页 |
| 4.4.3 立体视觉中缺失平面的重建方法 | 第111-121页 |
| 4.4.3.1 三维点云的网格化处理 | 第112-115页 |
| 4.4.3.2 基于移动选择窗的缺失平面重建算法 | 第115-118页 |
| 4.4.3.3 缺失平面重建方法的验证 | 第118-121页 |
| 4.5 本章小结 | 第121-122页 |
| 第5章 四足机器人容错性步态及优化算法 | 第122-143页 |
| 5.1 关节锁定故障下四足机器人的容错性步态 | 第122-125页 |
| 5.1.1 足式机器人冗余性步态相关研究 | 第122-123页 |
| 5.1.2 四足机器人关节锁定故障分析及容错性步态的规划方法 | 第123-125页 |
| 5.2 基于扩展雅可比矩阵的容错性步态优化算法 | 第125-128页 |
| 5.2.1 扩展雅可比矩阵 | 第125-127页 |
| 5.2.2 扩展雅可比矩阵在容错性步态优化算法中的应用 | 第127-128页 |
| 5.3 四足机器人容错性步态优化算法的仿真验证 | 第128-141页 |
| 5.3.1 四足机器人水平地面的容错性步态 | 第128-136页 |
| 5.3.1.1 腿L1侧摆关节出现关节锁定故障 | 第128-132页 |
| 5.3.1.2 腿L1膝关节出现关节锁定故障 | 第132-136页 |
| 5.3.2 四足机器人不规则地形下的容错性步态 | 第136-141页 |
| 5.4 本章小结 | 第141-143页 |
| 第6章 液压四足机器人物理样机实验研究 | 第143-154页 |
| 6.1 悬空状态下的四足机器人步态生成实验 | 第143-145页 |
| 6.2 保护架伴随下的四足机器人行走实验 | 第145-149页 |
| 6.3 四足机器人独立行走实验 | 第149-151页 |
| 6.4 四足机器人负载运动实验 | 第151-153页 |
| 6.5 本章小节 | 第153-154页 |
| 结论与展望 | 第154-157页 |
| 参考文献 | 第157-167页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第167-169页 |
| 致谢 | 第169-170页 |
