基于显式动力学优化的机械臂路径规划研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 机械臂运动学解的研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 机械臂碰撞检测的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 动力学建模方法的研究现状 | 第13页 |
| 1.2.4 机械臂路径规划的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 解耦四自由度机械臂运动学 | 第16-33页 |
| 2.1 机械臂建模 | 第16-19页 |
| 2.1.1 树链D-H系 | 第17-19页 |
| 2.1.2 树链D-H参数 | 第19页 |
| 2.2 机械臂正运动学 | 第19-23页 |
| 2.2.1 相邻旋转关系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 相邻位矢投影 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机械臂正运动学 | 第22页 |
| 2.2.4 机械臂正运动学仿真 | 第22-23页 |
| 2.3 机械臂逆运动学 | 第23-31页 |
| 2.3.1 给定腕心位置求逆运动学 | 第23-27页 |
| 2.3.2 给定采样器末端位置求逆运动学 | 第27-30页 |
| 2.3.3 机械臂逆运动学仿真 | 第30-31页 |
| 2.4 机械臂正逆运动学互验 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 机械臂碰撞检测 | 第33-44页 |
| 3.1 Delaunay三角化点云数据 | 第33-36页 |
| 3.2 碰撞检测原理 | 第36-41页 |
| 3.2.1 粗碰撞检测原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 精碰撞检测原理 | 第37-41页 |
| 3.3 碰撞检测仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 机械臂动力学建模与挠性补偿 | 第44-53页 |
| 4.1 拉格朗日动力学模型 | 第44-47页 |
| 4.2 挠性补偿算法 | 第47-50页 |
| 4.3 机械臂运动规划轴力矩安全性检测 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机械臂路径规划 | 第53-67页 |
| 5.1 关节角切换次数最少的路径规划 | 第53-56页 |
| 5.1.1 算法原理 | 第53-54页 |
| 5.1.2 算法流程 | 第54-56页 |
| 5.2 运动时间最短的路径规划 | 第56-58页 |
| 5.2.1 算法原理 | 第56页 |
| 5.2.2 算法流程 | 第56-58页 |
| 5.3 机械臂路径规划仿真 | 第58-62页 |
| 5.3.1 关节角切换次数最少的路径规划仿真 | 第58-60页 |
| 5.3.2 运动时间最短的路径规划仿真 | 第60-62页 |
| 5.4 机械臂路径规划安全性检测 | 第62-63页 |
| 5.4.1 机械臂路径规划中的碰撞检测 | 第62页 |
| 5.4.2 机械臂关节电机力矩安全性 | 第62-63页 |
| 5.5 基于显式动力学优化的机械臂路径规划仿真 | 第63-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 着陆器机械臂规划仿真环境 | 第67-76页 |
| 6.1 机械臂规划仿真平台 | 第67-74页 |
| 6.1.1 三维模型构造 | 第68-69页 |
| 6.1.2 仿真平台 | 第69-74页 |
| 6.2 性能分析 | 第74-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
