| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 AUV的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 AUV国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 AUV国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 长基线定位系统发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 长基线定位系统国外发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 长基线定位系统国内发展现状 | 第18页 |
| 1.4 SINS/LBL组合导航技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第19-22页 |
| 第二章 水下声学传播多路径下SINS辅助寻找理想时间差算法研究 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 水声定位系统简介 | 第22-23页 |
| 2.3 水声LBL系统定位原理及误差分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 LBL系统构成 | 第23页 |
| 2.3.2 基于TDOA的LBL定位原理 | 第23-24页 |
| 2.3.3 LBL系统误差分析 | 第24-25页 |
| 2.4 时间差估计 | 第25-26页 |
| 2.4.1 互相关算法原理 | 第25页 |
| 2.4.2 时间差估计中的互相关峰模糊现象 | 第25-26页 |
| 2.5 SINS辅助寻找理想时间差算法 | 第26-28页 |
| 2.5.1 SINS辅助寻找最优相关峰 | 第26-27页 |
| 2.5.2 声速修正 | 第27-28页 |
| 2.6 水下声信号传播信道建模 | 第28-30页 |
| 2.7 静态条件下SINS辅助LBL跟踪最优时间差算法仿真 | 第30-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于SINS/LBL紧组合的AUV组合系统建模与仿真 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 水下组合导航系统总体结构设计 | 第34-35页 |
| 3.3 SINS/LBL紧组合算法原理 | 第35-36页 |
| 3.4 SINS/LBL紧组合系统建模 | 第36-39页 |
| 3.4.1 基于LBL的斜距差模型的建立 | 第36页 |
| 3.4.2 SINS/LBL紧组合状态方程 | 第36-38页 |
| 3.4.3 SINS/LBL紧组合量测方程 | 第38-39页 |
| 3.5 水下组合导航系统联邦卡尔曼滤波器设计 | 第39-45页 |
| 3.5.1 联邦滤波技术介绍 | 第39-42页 |
| 3.5.2 SINS/LBL/DVL/MCP组合系统联邦滤波器设计 | 第42-45页 |
| 3.6 基于联邦滤波系统的AUV动态仿真实验 | 第45-54页 |
| 3.6.1 不同组合方式对导航精度的影响仿真实验 | 第46-49页 |
| 3.6.2 水听器数量对SINS/LBL紧组合导航精度的影响仿真实验 | 第49-51页 |
| 3.6.3 综合仿真实验 | 第51-54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 非线性滤波在SINS/LBL紧组合系统中的应用 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 EKF滤波 | 第56-59页 |
| 4.2.1 雅可比矩阵 | 第56-57页 |
| 4.2.2 EKF滤波算法 | 第57-59页 |
| 4.3 UKF滤波 | 第59-61页 |
| 4.3.1 UT变换 | 第59-60页 |
| 4.3.2 UKF滤波算法 | 第60-61页 |
| 4.4 SINS/LBL紧组合非线性量测方程 | 第61-62页 |
| 4.4.1 EKF非线性量测方程建立 | 第61-62页 |
| 4.4.2 UKF非线性量测方程建立 | 第62页 |
| 4.5 水下组合导航系统仿真实验 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 研究展望及不足 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第74页 |
