抑制手部震颤的助餐机器人设计及控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 抑制震颤助餐机器人国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 抑制震颤助餐机器人发展趋势 | 第18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 抑制震颤助餐机器人总体设计 | 第20-33页 |
| 2.1 助餐机器人机械结构设计 | 第20-28页 |
| 2.1.1 助餐机器人结构方案 | 第20-23页 |
| 2.1.2 助餐机器人机械结构参数 | 第23-26页 |
| 2.1.3 助餐机器人驱动方式的选择 | 第26页 |
| 2.1.4 电机选择计算 | 第26-28页 |
| 2.2 助餐机器人系统总体设计 | 第28-31页 |
| 2.2.1 机器人控制方式 | 第28-29页 |
| 2.2.2 控制系统的工作原理 | 第29-31页 |
| 2.2.3 控制策略 | 第31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 机械臂的运动学分析及轨迹规划 | 第33-45页 |
| 3.1 机械臂的运动学分析 | 第33-39页 |
| 3.1.1 运动学正问题分析 | 第33-36页 |
| 3.1.2 运动学逆问题分析 | 第36-39页 |
| 3.2 机械臂的轨迹规划 | 第39-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 震颤特征及信号分离研究 | 第45-53页 |
| 4.1 震颤信号的特征分析 | 第45-46页 |
| 4.2 抑制震颤方法 | 第46页 |
| 4.3 震颤信号分离 | 第46-52页 |
| 4.3.1 线性傅里叶拟合 | 第48-50页 |
| 4.3.2 加权线性傅里叶拟合 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制系统硬件设计 | 第53-58页 |
| 5.1 单片机选择 | 第53-55页 |
| 5.2 编码器电路 | 第55页 |
| 5.3 电机驱动电路 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
