浇铸机器人协调控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 电解铝阳极浇铸的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 阳极浇铸机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 浇铸机器人协调运动的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 双机器人控制技术 | 第15-16页 |
| 1.3.1 浇铸双机器人协调运动 | 第15-16页 |
| 1.3.2 阳极浇铸机器人虚拟样机仿真 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 浇铸机器人动力学和运动学模型 | 第18-32页 |
| 2.1 阳极浇铸机器人基本参数 | 第18页 |
| 2.2 浇铸机器人动力学分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 浇铸机器人拉格朗日动力学方程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 阳极浇铸过程分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 阳极浇铸机器人动力学模型验证 | 第21-23页 |
| 2.3 机器人运动学数学基础 | 第23-24页 |
| 2.3.1 机器人位姿描述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机器人正运动学问题 | 第24页 |
| 2.3.3 机器人逆运动学问题 | 第24页 |
| 2.4 阳极浇铸机器人运动学模型建立 | 第24-30页 |
| 2.4.1 机器人坐标系和D-H参数表建立 | 第24-25页 |
| 2.4.2 阳极浇铸机器人运动学正解 | 第25-27页 |
| 2.4.3 阳极浇铸机器人运动学逆解 | 第27-28页 |
| 2.4.4 阳极浇铸机器人末端速度分析 | 第28-29页 |
| 2.4.5 阳极浇铸机器人运动学模型验证 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 浇铸机器人关节控制及轨迹规划 | 第32-47页 |
| 3.1 基于关节角度的简化手臂关节位置控制 | 第32-39页 |
| 3.1.1 浇铸机器人简化动力学模型 | 第32-36页 |
| 3.1.2 LQR控制器设计 | 第36页 |
| 3.1.3 粒子群算法参数优化 | 第36-37页 |
| 3.1.4 阳极浇铸机器人PSO-LQR控制效果 | 第37-39页 |
| 3.2 阳极浇铸机器人关节空间轨迹规划 | 第39-43页 |
| 3.2.1 三次多项式插值规划方法 | 第39页 |
| 3.2.2 阳极浇铸机器人轨迹优化分析 | 第39-43页 |
| 3.3 阳极浇铸机器人轨迹规划ADAMS仿真 | 第43-46页 |
| 3.3.1 轨迹规划模型建立 | 第43-44页 |
| 3.3.2 阳极浇铸机器人轨迹规划结果分析 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 双机器人浇铸系统协调运动虚拟样机仿真 | 第47-59页 |
| 4.1 阳极浇铸双机器人协调系统 | 第47-49页 |
| 4.1.1 浇铸双机器人协调控制策略 | 第47-48页 |
| 4.1.2 阳极浇铸机器人协调运动约束方程 | 第48-49页 |
| 4.2 阳极浇铸双机器人系统模型建立 | 第49-51页 |
| 4.2.1 浇铸系统模型建立过程 | 第49-50页 |
| 4.2.2 约束及驱动添加 | 第50-51页 |
| 4.2.3 检查模型 | 第51页 |
| 4.3 阳极浇铸机器人仿真实验及分析 | 第51-55页 |
| 4.3.1 仿真实验 | 第51-53页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第53-55页 |
| 4.4 KUKA SIM PRO仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.4.1 阳极浇铸机器人工作站的建立 | 第56页 |
| 4.4.2 KUKA Sim Pro工作站仿真 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论和展望 | 第59-60页 |
| 5.1 结论 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间发表的论文、参加的科研项目和获奖情况 | 第63页 |
