反恐防暴机器人腿部变形控制研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 反恐防暴机器人重心位置求解 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 反恐防暴机器人整体结构 | 第19-21页 |
| 2.3 反恐防暴机器人运动学分析 | 第21-29页 |
| 2.4 机器人重心模型 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 反恐防暴机器人变形策略 | 第33-41页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 反恐防暴机器人变形思想 | 第33-35页 |
| 3.3 建立姿态连通图 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 反恐防暴机器人变形实现与调试分析 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 电机控制方式 | 第41-43页 |
| 4.3 机器人腿部变形实现 | 第43-49页 |
| 4.4 机器人变形的安全性分析 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 反恐防暴机器人变形过程的履带电机同步控制 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 轮毂电机速度测量 | 第53-56页 |
| 5.3 四履带电机同步控制仿真 | 第56-61页 |
| 5.4 基于模糊PID的履带电机同步控制仿真 | 第61-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 科学研究及学习经历 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第76页 |
