机器人系统任务可完成性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题研究意义 | 第9-10页 |
| ·机器人发展简介 | 第10-11页 |
| ·机器人运动规划 | 第11-14页 |
| ·经典方法 | 第12页 |
| ·基于随机采样的方法 | 第12-13页 |
| ·启发式方法 | 第13-14页 |
| ·本文工作概述和内容安排 | 第14-16页 |
| ·工作概述 | 第14-15页 |
| ·内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 基于表征空间的任务可完成性评价框架 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·基于表征空间的任务可完成性评价 | 第17-24页 |
| ·表征空间模型 | 第17-19页 |
| ·任务可完成条件 | 第19页 |
| ·表征空间路径搜索 | 第19-24页 |
| ·不可完成任务的转化 | 第24-28页 |
| ·任务无法完成的原因分析 | 第24-27页 |
| ·表征空间重构 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机械臂避障运动规划 | 第29-59页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·机械臂路径规划 | 第29-58页 |
| ·单障碍约束路径规划 | 第29-42页 |
| ·多障碍物约束路径规划 | 第42-55页 |
| ·多约束路径规划 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 轮式移动机器人的泊车问题 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·车型移动机器人介绍 | 第59-61页 |
| ·系统描述 | 第59-60页 |
| ·转向结构 | 第60-61页 |
| ·车型移动机器人的泊车路径规划 | 第61-66页 |
| ·表征空间模型 | 第61-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 可重构模块化机器人的构形设计 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·静态可重构机器人系统 | 第67-68页 |
| ·动态可重构机器人系统 | 第68页 |
| ·可重构模块化机器人系统的设计 | 第68页 |
| ·可重构模块化机器人运动学建模 | 第68-71页 |
| ·关节模块建模 | 第68-70页 |
| ·连杆模块建模 | 第70-71页 |
| ·可重构模块化机器人的构形设计 | 第71-75页 |
| ·表征空间模型 | 第72-73页 |
| ·仿真结果 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第85-87页 |
