多水下航行器协同导航信息融合研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 水下航行器发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 AUV导航技术发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3 多水下航行器协同导航技术 | 第15-18页 |
| 1.3.1 协同导航国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 协同导航算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文主要内容以及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 基于水面舰船的多AUV导航 | 第20-33页 |
| 2.1 领航艇的导航传感器 | 第20-26页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统 | 第20-24页 |
| 2.1.2 多普勒计程仪 | 第24-26页 |
| 2.2 SINS/DVL组合导航算法 | 第26-30页 |
| 2.2.1 组合导航结构 | 第26-28页 |
| 2.2.2 基于GM(1,1)模型的预测和修正 | 第28-30页 |
| 2.3 基于四面体结构主、从AUV定位 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 单领航者多AUV协同导航 | 第33-43页 |
| 3.1 水声网络模型 | 第33-36页 |
| 3.1.1 相对距离量测和相对方位量测 | 第33-35页 |
| 3.1.2 单领航者协同导航 | 第35-36页 |
| 3.2 移动矢径法协同导航 | 第36-38页 |
| 3.2.1 基于移动矢径的协同导航原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 基于移动矢径的协同导航运动模型 | 第37-38页 |
| 3.3 协同导航系统可观测性分析 | 第38-42页 |
| 3.3.1 可观测性分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 可观测性仿真 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于自适应UKF的协同导航算法 | 第43-54页 |
| 4.1 无迹卡尔曼滤波 | 第43-46页 |
| 4.1.1 无迹变换 | 第43-44页 |
| 4.1.2 UKF算法 | 第44-46页 |
| 4.2 自适应噪声统计估计器 | 第46-51页 |
| 4.2.1 噪声均值非零时的UKF算法 | 第46-47页 |
| 4.2.2 噪声统计估计器 | 第47-49页 |
| 4.2.3 时变噪声统计估计器 | 第49-51页 |
| 4.3 仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 强跟踪自适应UKF算法在协同导航中的应用 | 第54-63页 |
| 5.1 强跟踪滤波器 | 第54-56页 |
| 5.2 强跟踪UKF | 第56-58页 |
| 5.2.1 UKF算法中渐消因子的引入 | 第56-57页 |
| 5.2.2 强跟踪自适应UKF算法 | 第57-58页 |
| 5.3 仿真分析 | 第58-62页 |
| 5.3.1 航位推算过程噪声统计不确定 | 第58-61页 |
| 5.3.2 航位推算系统模型不确定 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
