工业机器人快速标定的误差分析研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 项目背景 | 第8页 |
| 1.2 机器人标定研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人误差理论的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 误差建模理论研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 误差标定与补偿研究现状 | 第14页 |
| 1.4 研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第15-17页 |
| 2 工业机器人运动学参数标定方法 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 工业机器人的运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 正运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 逆运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 工业机器人的运动学参数标定 | 第19-26页 |
| 2.3.1 基于点约束的零位标定 | 第19-23页 |
| 2.3.2 基于球面约束的运动学参数标定 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 运动学参数误差灵敏度分析 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 PSD云台工件坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 3.2.1 建立工件坐标系 | 第27-28页 |
| 3.2.2 工件坐标系和基坐标系的转化 | 第28页 |
| 3.3 机器人静态位姿误差分析 | 第28-30页 |
| 3.4 激光线投影偏移误差分析 | 第30-32页 |
| 3.5 误差分析实例 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 关节柔性误差灵敏度分析 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 关节柔性误差的仿真系统 | 第36-37页 |
| 4.3 误差模型 | 第37-40页 |
| 4.3.1 关节柔性误差模型 | 第37-38页 |
| 4.3.2 自重柔度误差模型 | 第38-39页 |
| 4.3.3 外加负载柔度误差模型 | 第39-40页 |
| 4.4 关节柔性变化量分析 | 第40-42页 |
| 4.4.1 关节3的柔性变化量 | 第40-41页 |
| 4.4.2 关节2的柔性变化量 | 第41-42页 |
| 4.5 误差灵敏度分析 | 第42-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 5 改进的工业机器人标定及验证 | 第46-59页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 基于点约束的零位标定 | 第46-52页 |
| 5.2.1 改进的误差模型 | 第46-47页 |
| 5.2.2 零位标定仿真与实验 | 第47-52页 |
| 5.3 基于球面约束的运动学参数标定 | 第52-58页 |
| 5.3.1 改进的误差模型 | 第52-53页 |
| 5.3.2 运动学参数标定仿真 | 第53-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59页 |
| 6.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
