| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生爬行机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 仿蛇机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 仿蚯蚓机器人 | 第11-12页 |
| 1.3 柔性机器人的研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 柔性蠕动爬行机器人 | 第13-16页 |
| 1.3.2 柔性滚动爬行机器人 | 第16-17页 |
| 1.3.3 柔性跳跃爬行机器人 | 第17-18页 |
| 1.3.4 其他柔性爬行机器人 | 第18-19页 |
| 1.4 存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 仿蠕虫气动柔性机器人运动步态及总体结构研究 | 第21-31页 |
| 2.1 仿蠕虫气动柔性机器人的运动步态研究 | 第21-25页 |
| 2.1.1 蠕虫的运动模式分析 | 第21-23页 |
| 2.1.2 仿蠕虫气动柔性机器人的运动步态 | 第23-25页 |
| 2.2 仿蠕虫气动柔性机器人总体结构研究 | 第25-30页 |
| 2.2.1 柔性驱动器设计 | 第25-28页 |
| 2.2.2 爬行足设计 | 第28-30页 |
| 2.2.3 仿蠕虫气动柔性机器人总体结构 | 第30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 柔性驱动器的变形特性研究 | 第31-43页 |
| 3.1 柔性驱动器材料的特性研究 | 第31-35页 |
| 3.1.1 驱动器材料的选择 | 第31-32页 |
| 3.1.2 驱动器材料的力学特性 | 第32-33页 |
| 3.1.3 驱动器材料的超弹性模型 | 第33-34页 |
| 3.1.4 Yeoh模型系数 | 第34-35页 |
| 3.2 柔性驱动器的变形特性分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 驱动器的仿真分析模型建立 | 第35-37页 |
| 3.2.2 驱动器的截面形状对变形的影响分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 硅橡胶材料的硬度对变形的影响分析 | 第38-39页 |
| 3.2.4 驱动器的壁厚对变形的影响分析 | 第39-40页 |
| 3.2.5 纤维环尺寸对驱动器变形的影响分析 | 第40-41页 |
| 3.2.6 驱动器的变形特性分析与参数改进设计 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 仿蠕虫气动柔性机器人的制作及柔性驱动器试验研究 | 第43-54页 |
| 4.1 仿蠕虫气动柔性机器人的制作 | 第43-46页 |
| 4.1.1 柔性驱动器的制作 | 第43-45页 |
| 4.1.2 纤毛触角爬行足的制作 | 第45页 |
| 4.1.3 仿蠕虫气动柔性机器人样机 | 第45-46页 |
| 4.2 柔性驱动器的伸长变形特性试验研究 | 第46-49页 |
| 4.2.1 试验系统结构及原理 | 第46-47页 |
| 4.2.2 试验结果及分析 | 第47-49页 |
| 4.3 柔性驱动器的弯曲变形特性试验研究 | 第49-51页 |
| 4.3.1 试验系统结构及原理 | 第49-50页 |
| 4.3.2 试验结果及分析 | 第50-51页 |
| 4.4 柔性驱动器的变形响应特性实验研究 | 第51-53页 |
| 4.4.1 试验系统结构及原理 | 第51-53页 |
| 4.4.2 试验结果及分析 | 第53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 仿蠕虫气动柔性机器人的系统设计及试验研究 | 第54-64页 |
| 5.1 蠕虫机器人样机系统的设计 | 第54-57页 |
| 5.2 蠕虫机器人的速度模型 | 第57-58页 |
| 5.3 蠕虫机器人的运动性能试验与分析 | 第58-63页 |
| 5.3.1 蠕虫机器人直线爬行性能试验 | 第58-61页 |
| 5.3.2 蠕虫机器人的转弯性能试验 | 第61-62页 |
| 5.3.3 蠕虫机器人的坡道爬行性能试验 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录 | 第72页 |