汽车稳定性控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 ESP系统概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 ESP系统国内外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 ESP结构组成 | 第14-15页 |
| 1.2.3 ESP工作原理 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 汽车稳定性控制系统数学模型的建立 | 第18-28页 |
| 2.1 汽车动力学系统建模概述 | 第18页 |
| 2.2 参考模型的建立及名义值的计算 | 第18-24页 |
| 2.2.1 二自由度车辆运动的微分方程 | 第18-22页 |
| 2.2.2 名义横摆角速度的确定 | 第22-23页 |
| 2.2.3 名义质心侧偏角的确定 | 第23-24页 |
| 2.3 整车模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.3.1 CarSim软件简介 | 第24-26页 |
| 2.3.2 CarSim车辆模型的选取 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 汽车稳定性控制策略分析 | 第28-39页 |
| 3.1 汽车失稳原因的初步分析 | 第28-29页 |
| 3.2 控制变量的确定 | 第29-33页 |
| 3.2.1 横摆角速度对稳定性的表征 | 第30-31页 |
| 3.2.2 质心侧偏角对稳定性的表征 | 第31-33页 |
| 3.3 汽车稳定性的控制方式 | 第33-38页 |
| 3.3.1 制动力分配的控制策略 | 第35-37页 |
| 3.3.2 补偿横摆力矩的计算 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 汽车稳定性模糊PID控制策略 | 第39-54页 |
| 4.1 模糊控制基本原理 | 第39-40页 |
| 4.2 PID控制的原理 | 第40-42页 |
| 4.3 模糊PID控制 | 第42-43页 |
| 4.4 汽车稳定性模糊PID控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.5 汽车稳定性模糊PID控制策略仿真分析 | 第47-53页 |
| 4.5.1 双移线实验工况 | 第48-50页 |
| 4.5.2 蛇形试验工况 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 基于驾驶模拟器硬件在环实验验证 | 第54-70页 |
| 5.1 驾驶模拟器的介绍 | 第54-61页 |
| 5.1.1 驾驶模拟器工作原理 | 第54-55页 |
| 5.1.2 驾驶模拟器的主要组成 | 第55-57页 |
| 5.1.3 电控制动硬件在环试验台 | 第57-61页 |
| 5.2 实验验证 | 第61-69页 |
| 5.2.1 双移线试验工况 | 第61-65页 |
| 5.2.2 蛇形试验工况 | 第65-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
