| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 管件相贯线自动焊接控制系统发展及现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 国内管件相贯线自动焊接控制系统现状及发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国外管件相贯线自动焊接控制系统现状 | 第15页 |
| 1.3 管件相贯线焊接设备中的核心技术 | 第15-16页 |
| 1.3.1 管件相贯线运动轨迹自动控制 | 第15页 |
| 1.3.2 系统软件的开发 | 第15-16页 |
| 1.3.3 焊接设备机械结构设计 | 第16页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容和意义 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4.2 课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 管件相贯线自动焊接系统总体方案设计 | 第18-31页 |
| 2.1 管件相贯线焊接轨迹分析 | 第18页 |
| 2.2 焊接系统总体方案规划 | 第18-21页 |
| 2.2.1 系统焊接技术要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 方案规划主要问题 | 第19-20页 |
| 2.2.3 总体方案的规划 | 第20-21页 |
| 2.3 焊接系统的确立 | 第21-29页 |
| 2.3.1 焊接系统机械部分设计 | 第21-26页 |
| 2.3.2 焊接系统控制部分设计 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 曲线纠正算法及焊枪控制算法设计 | 第31-44页 |
| 3.1 马鞍形曲线纠正算法分析 | 第31-38页 |
| 3.1.1 马鞍形曲线数学模型 | 第31-34页 |
| 3.1.2 马鞍形曲线纠正插补算法分析 | 第34-36页 |
| 3.1.3 梯形速度曲线插补 | 第36-38页 |
| 3.2 焊枪角度和速度控制算法设计 | 第38-41页 |
| 3.2.1 两面角 | 第38-39页 |
| 3.2.2 焊枪倾角 | 第39页 |
| 3.2.3 速度控制 | 第39-41页 |
| 3.3 控制算法验证 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第44-57页 |
| 4.1 控制系统硬件总体方案设计 | 第44-45页 |
| 4.2 运动控制器的选用 | 第45-48页 |
| 4.2.1 运动控制器概述 | 第45-46页 |
| 4.2.2 运动控制器选用 | 第46-48页 |
| 4.3 运动控制器接口 | 第48-51页 |
| 4.3.1 电源接口 | 第48-49页 |
| 4.3.2 轴信号接口 | 第49-50页 |
| 4.3.3 IO及模式选择接口 | 第50-51页 |
| 4.4 伺服控制系统 | 第51-56页 |
| 4.4.1 伺服控制系统概述 | 第51-53页 |
| 4.4.2 伺服驱动及电机 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第57-78页 |
| 5.1 控制系统软件总体方案设计 | 第57页 |
| 5.2 软件流程设计 | 第57-58页 |
| 5.3 基于CPAC软件开发系统平台 | 第58-61页 |
| 5.3.1 CPAC概述 | 第58-60页 |
| 5.3.2 软件开发平台 | 第60-61页 |
| 5.4 各功能模块设计实现 | 第61-77页 |
| 5.4.1 状态监控模块设计 | 第62-67页 |
| 5.4.2 焊接参数模块设计 | 第67-69页 |
| 5.4.3 轨迹纠正模块设计 | 第69-71页 |
| 5.4.4 试运行模块设计 | 第71-75页 |
| 5.4.5 手动设置模块设计 | 第75-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 安装调试及结果分析 | 第78-82页 |
| 6.1 管件相贯线自动焊接控制系统安装调试过程 | 第78-79页 |
| 6.1.1 实验室设计调试阶段 | 第78-79页 |
| 6.1.2 现场联机调试阶段 | 第79页 |
| 6.2 焊接装置实物图 | 第79-80页 |
| 6.3 自动焊接设备结果分析 | 第80-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 本文主要创新工作 | 第82-83页 |
| 对今后研究工作的展望与设想 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |