| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第10页 |
| ·机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及存在的问题 | 第11-14页 |
| ·论文研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 室内移动机器人自定位方法和技术 | 第16-27页 |
| ·室内移动机器人自定位方法 | 第16-19页 |
| ·相对定位方法和绝对定位方法 | 第16-17页 |
| ·基于场景的定位方法 | 第17页 |
| ·几何特征法 | 第17-19页 |
| ·室内移动机器人自定位技术 | 第19-21页 |
| ·常见的室内自定位技术简介 | 第19页 |
| ·RFID技术 | 第19-21页 |
| ·定位模型分析 | 第21-22页 |
| ·传播模型 | 第21页 |
| ·指纹模型 | 第21-22页 |
| ·常见移动机器人自定位系统 | 第22-26页 |
| ·基于RTFL的移动机器人自定位系统 | 第22-23页 |
| ·基于RSSI移动机器人自定位系统 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于遗传算法的室内移动机器人自定位方法的研究 | 第27-40页 |
| ·遗传算法 | 第27-29页 |
| ·遗传算法发展简介 | 第27页 |
| ·遗传算法的概念 | 第27页 |
| ·遗传算法的应用 | 第27-29页 |
| ·新的移动机器人自定位方法 | 第29-32页 |
| ·问题描述 | 第29-30页 |
| ·基于遗传算法的改进方法 | 第30-32页 |
| ·实验及结果分析 | 第32-38页 |
| ·定位模型建立 | 第32-33页 |
| ·实验结果及对比分析 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于粒子滤波的室内移动机器人自定位方法的研究 | 第40-55页 |
| ·粒子滤波简介 | 第40-44页 |
| ·粒子滤波概述 | 第40页 |
| ·粒子滤波基本原理 | 第40-43页 |
| ·粒子滤波算法在机器人自定位中的应用 | 第43-44页 |
| ·新的移动机器人自定位方法 | 第44-50页 |
| ·状态模型建立 | 第44-46页 |
| ·观测模型的建立 | 第46-47页 |
| ·基于MCL的改进方法 | 第47-50页 |
| ·实验及结果分析 | 第50-54页 |
| ·实验环境仿真模型 | 第50页 |
| ·实验及结果对比 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 工作总结与展望 | 第55-57页 |
| ·工作总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |