| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·并联机构简介 | 第9-10页 |
| ·并联机构的应用 | 第10-12页 |
| ·并联机构的发展与研究现状 | 第12-16页 |
| ·3-UPU并联机构的应用与研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| 2 3-UPU并联机构运动学分析 | 第18-28页 |
| ·3-UPU并联机构介绍 | 第18页 |
| ·机构的自由度分析 | 第18-22页 |
| ·基于Kutzbach-Grubler公式法的自由度分析 | 第18-19页 |
| ·基于螺旋理论的自由度分析 | 第19-22页 |
| ·机构位置分析 | 第22-27页 |
| ·机构位置逆解 | 第22-26页 |
| ·机构位置正解 | 第26页 |
| ·机构位置算例 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于虚拟样机的运动学仿真 | 第28-38页 |
| ·并联机构的雅可比矩阵 | 第28-29页 |
| ·奇异性分析 | 第29-30页 |
| ·基于Pro/E的机构建模 | 第30-31页 |
| ·基于ADAMS的机构运动学仿真 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 3-UPU并联机构工作空间及参数研究 | 第38-49页 |
| ·机构参数约束 | 第40-41页 |
| ·机构工作空间仿真 | 第41-45页 |
| ·机构参数仿真 | 第45-48页 |
| ·动平台半径参数仿真 | 第46页 |
| ·静平台半径参数仿真 | 第46-47页 |
| ·杆长参数仿真 | 第47-48页 |
| ·虎克铰转角参数仿真 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 3-UPU并联机构刚度分析 | 第49-66页 |
| ·软件Workbench简介 | 第49-51页 |
| ·静刚度分析 | 第51-60页 |
| ·静刚度分析理论基础 | 第51-57页 |
| ·基于Workbench的静刚度分析 | 第57-60页 |
| ·动刚度分析 | 第60-64页 |
| ·动刚度分析理论基础 | 第60-61页 |
| ·基于Workbench的动刚度分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 作者简历 | 第73-75页 |
| 学位论文数据集 | 第75页 |