基于RecurDyn的多关节机器人动力学仿真研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·多关节机器人动力学主流仿真软件介绍 | 第7-8页 |
| ·多关节机器人动力学仿真的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 第2章 机器人的运动学和动力学概述 | 第11-23页 |
| ·机器人运动学 | 第11-16页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第11-13页 |
| ·机器人的变换方程 | 第13页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第13-14页 |
| ·机器人运动学问题的研究方法 | 第14-16页 |
| ·机器人动力学研究概述 | 第16-22页 |
| ·连杆系统的拉格朗日动力学方程 | 第17-20页 |
| ·多关节机器人的拉格朗日动力学方程 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 6自由度焊接机器人的运动学分析 | 第23-29页 |
| ·D-H参数的确定 | 第23-24页 |
| ·机器人的正运动学求解 | 第24-26页 |
| ·机器人逆运动学的求解 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 6自由度焊接机器人的动力学分析 | 第29-37页 |
| ·计算机器人 | 第30-35页 |
| ·连杆系统的变换矩阵及到基坐标系的变换矩阵 | 第30-33页 |
| ·确定机器人模型的惯性参数 | 第33-34页 |
| ·确定机器人的重力项系数 | 第34-35页 |
| ·求解机器人的动力学方程 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 6自由度焊接机器人运动学和动力学仿真分析 | 第37-65页 |
| ·RecurDyn仿真软件基础 | 第37-42页 |
| ·RecurDyn软件介绍 | 第37-38页 |
| ·主要工作模块 | 第38页 |
| ·软件的建模基础和步骤 | 第38-39页 |
| ·建模仿真过程中常用的函数及约束 | 第39-42页 |
| ·6自由度焊接机器人的运动学仿真 | 第42-53页 |
| ·机器人模型建立 | 第42-43页 |
| ·RecurDyn平台上机器人模型的定义 | 第43-44页 |
| ·机器人模型实际运算与仿真比较 | 第44-48页 |
| ·机器人运动学仿真分析 | 第48-53页 |
| ·6自由度焊接机器人的动力学仿真 | 第53-59页 |
| ·典型工况的动力学仿真 | 第54-59页 |
| ·6自由度焊接机器人的刚柔耦合动力学仿真 | 第59-65页 |
| ·RecurDyn/RFlex模块介绍 | 第59-60页 |
| ·对机器人大臂的刚柔耦合动力学仿真 | 第60-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
