面向制鞋涂胶的SCARA机器人结构设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究目的 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第16-19页 |
| ·国内制鞋机器人的发展 | 第17-18页 |
| ·国外制鞋机器人的发展及应用 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 2 SCARA制鞋涂胶机器人结构设计 | 第22-38页 |
| ·SCARA机器人的总体设计 | 第22-27页 |
| ·确定总体传动方案 | 第22-24页 |
| ·传动部件的选取 | 第24-25页 |
| ·SCARA机器人的基本技术参数 | 第25页 |
| ·机器人外形及工作空间的确定 | 第25-27页 |
| ·大臂和小臂的机械结构设计 | 第27-29页 |
| ·大臂和小臂的静力学分析 | 第29-34页 |
| ·模型的建立 | 第29-30页 |
| ·材料属性的选择 | 第30页 |
| ·静力分析 | 第30页 |
| ·网格划分 | 第30-31页 |
| ·分析求解 | 第31-34页 |
| ·涂胶及固鞋装置设计 | 第34-36页 |
| ·末端打磨涂胶装置 | 第34-35页 |
| ·鞋底固定装置 | 第35-36页 |
| ·总体方案设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 制鞋涂胶机器人运动学分析 | 第38-54页 |
| ·制鞋涂胶机器人运动学系统研究 | 第38-41页 |
| ·位置与姿态的描述 | 第38-40页 |
| ·工业机器人的运动方程 | 第40-41页 |
| ·制鞋涂胶机器人正运动学分析 | 第41-43页 |
| ·制鞋涂胶机器人逆运动学分析 | 第43-45页 |
| ·制鞋涂胶机器人轨迹规划研究 | 第45-50页 |
| ·关节空间轨迹规划算法 | 第45-48页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划 | 第48-49页 |
| ·两种直线轨迹规划方法 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-54页 |
| 4 制鞋涂胶机器人动力学研究 | 第54-64页 |
| ·建模方法分析 | 第54-55页 |
| ·Newton-Euler法 | 第54-55页 |
| ·Lagrange法 | 第55页 |
| ·Kane法 | 第55页 |
| ·动力学方程的一般公式 | 第55-58页 |
| ·Lagrange函数 | 第56-57页 |
| ·拉式动力学方程 | 第57-58页 |
| ·SCARA机器人的动力学方程 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 SCARA机器人的动态仿真分析 | 第64-70页 |
| ·动态仿真软件的选择 | 第64页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第64-65页 |
| ·ADAMS软件模块简介 | 第64-65页 |
| ·ADAMS软件仿真的步骤 | 第65页 |
| ·SCARA机器人模型的建立及其仿真分析 | 第65-69页 |
| ·末端位移仿真 | 第66-67页 |
| ·末端速度和加速度仿真 | 第67-68页 |
| ·机器人末端角速度和角加速度仿真 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第78页 |
