| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| ·研究背景及目的 | 第17-18页 |
| ·仿生粘附方式的研究现状 | 第18-23页 |
| ·仿生干粘附 | 第18-19页 |
| ·仿生湿粘附 | 第19-21页 |
| ·仿生爪刺抓附 | 第21-23页 |
| ·仿生爪刺式爬壁机器人国内外研究现状 | 第23-30页 |
| ·目前仿生爪刺式爬壁机器人研究存在的不足及关键问题 | 第30页 |
| ·论文主要研究内容与组织结构 | 第30-33页 |
| ·论文主要研究内容 | 第30-31页 |
| ·论文组织结构 | 第31-33页 |
| 第二章 昆虫爪刺功能特征机理研究 | 第33-47页 |
| ·典型昆虫足部微观形态特征观察 | 第33-38页 |
| ·实验方法 | 第33-34页 |
| ·昆虫足部微观形态 | 第34-38页 |
| ·爪刺抓附机理研究 | 第38-44页 |
| ·爪与壁面接触模型 | 第38-41页 |
| ·爪刺对抓模型 | 第41-44页 |
| ·柔性跗节链 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 仿生柔性爪刺足设计与分析 | 第47-59页 |
| ·仿生爪刺阵列制造工艺 | 第47-48页 |
| ·仿生柔性爪刺足片设计与分析 | 第48-54页 |
| ·仿生柔性爪刺足片结构 | 第48-50页 |
| ·仿生柔性爪刺足片分析 | 第50-54页 |
| ·仿生柔性爪刺足设计 | 第54-57页 |
| ·仿生柔性爪刺足 | 第54-55页 |
| ·仿生柔性爪刺对抓足 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 轮式爬壁机器人系统研究 | 第59-75页 |
| ·机器人结构设计 | 第59-61页 |
| ·机器人爬壁性能仿真与分析 | 第61-68页 |
| ·准静力学分析 | 第61-62页 |
| ·多爪刺壁面接触分析模型 | 第62-65页 |
| ·仿真结果分析 | 第65-68页 |
| ·机器人爬壁性能实验研究 | 第68-74页 |
| ·单个仿生柔性爪刺足片抓附性能实验测试 | 第68-71页 |
| ·机器人爬壁实验 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 轮足混合爬壁机器人系统研究 | 第75-91页 |
| ·机器人结构设计与分析 | 第75-81页 |
| ·总体结构设计 | 第75-77页 |
| ·腿部结构设计与分析 | 第77-81页 |
| ·机器人爬壁性能仿真分析 | 第81-86页 |
| ·准静力学分析 | 第81-82页 |
| ·机器人运动学分析 | 第82-84页 |
| ·机器人动力学分析 | 第84-86页 |
| ·机器人爬壁性能实验研究 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 两足爬壁机器人系统研究 | 第91-109页 |
| ·机器人结构设计 | 第91-95页 |
| ·总体结构设计 | 第91-93页 |
| ·仿生柔性爪刺对抓足设计与分析 | 第93-95页 |
| ·机器人运动策略分析 | 第95-101页 |
| ·机器人的运动模式 | 第95-97页 |
| ·机器人攀爬过程轨迹规划 | 第97-99页 |
| ·静力学分析 | 第99-101页 |
| ·机器人爬壁性能实验研究 | 第101-107页 |
| ·对抓足性能测试 | 第101-102页 |
| ·机器人爬壁实验 | 第102-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第七章 总结与展望 | 第109-111页 |
| ·主要研究成果与创新 | 第109-110页 |
| ·研究展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-123页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125页 |