交互式多机器人系统仿真研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外究现状 | 第10-11页 |
| ·研究目标和主要工作 | 第11-12页 |
| 2 仿真模型建立 | 第12-22页 |
| ·机械模型建立的概念和方法 | 第12-16页 |
| ·虚拟仿真中机械模型的概念 | 第12页 |
| ·仿真机械建模的方法和原则 | 第12-16页 |
| ·验证仿真机械模型建立 | 第16-21页 |
| ·仿真模型生成 | 第16-19页 |
| ·仿真模型数据库结构设计 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 交互式多机器人仿真运动算法的实现 | 第22-33页 |
| ·交互式多机器人仿真运行算法序列的提出 | 第22-23页 |
| ·交互式多机器人仿真技术研究 | 第23-25页 |
| ·交互式多机器人虚拟仿真技术 | 第23-24页 |
| ·交互式多机器人虚拟仿真运行机制 | 第24-25页 |
| ·多机器人装配各关系模型 | 第25-28页 |
| ·装配约束关系图 | 第25-27页 |
| ·工具的集合关系 | 第27页 |
| ·交互式多机器人的集合定义 | 第27-28页 |
| ·交互式机器人序列算法实现 | 第28-30页 |
| ·算法可行性验证 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 碰撞检测实现 | 第33-38页 |
| ·碰撞检测方法研究 | 第33页 |
| ·碰撞检测方法实现 | 第33-38页 |
| ·碰撞检测中的一些方法 | 第33-35页 |
| ·碰撞检测的一种具体实现方法 | 第35-37页 |
| ·各个目标点在MFC中的控制 | 第37-38页 |
| 5 仿真验证 | 第38-52页 |
| ·仿真驱动选取 | 第38-39页 |
| ·仿真驱动程序的介绍 | 第38-39页 |
| ·仿真驱动程序的选取 | 第39页 |
| ·仿真系统的设计与实现 | 第39-51页 |
| ·仿真系统的结构框架 | 第39-41页 |
| ·仿真系统中引入VEGA的使用 | 第41-46页 |
| ·仿真系统通过MFC调用实现 | 第46-51页 |
| ·仿真结果验证 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 总结与展望 | 第52-53页 |
| ·总结 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
