| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·研究现状和发展趋势 | 第13-18页 |
| ·国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·发展趋势 | 第18页 |
| ·研究内容及结构安排 | 第18-21页 |
| 第2章 机器人机械结构设计及主要传感器选型 | 第21-29页 |
| ·仿生液压四足机器人的技术指标 | 第21-22页 |
| ·仿生液压四足机器人机械结构设计简介 | 第22-23页 |
| ·主要传感器选型 | 第23-28页 |
| ·直线位移传感器 | 第23-25页 |
| ·角位移传感器 | 第25-26页 |
| ·压力传感器 | 第26-27页 |
| ·超声波测距传感器 | 第27页 |
| ·视觉传感器 | 第27-28页 |
| ·其它传感器 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 传感检测系统总体设计 | 第29-35页 |
| ·传感检测系统总体设计方案 | 第29-30页 |
| ·传感检测系统主控芯片选型 | 第30-32页 |
| ·通信方式选取 | 第32-34页 |
| ·传感检测系统与主控系统之间通信方式选取 | 第32-33页 |
| ·传感检测系统与主要传感器之间的通信方式 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 传感检测系统硬件设计 | 第35-51页 |
| ·传感检测系统硬件总体方案 | 第35-36页 |
| ·传感检测系统主控芯片最小系统设计 | 第36-42页 |
| ·时钟电路设计 | 第36-37页 |
| ·复位电路设计 | 第37-38页 |
| ·程序编译接口电路设计 | 第38页 |
| ·电源电路设计 | 第38-42页 |
| ·ADC 电路设计 | 第42-43页 |
| ·传感器电路设计 | 第43-48页 |
| ·电阻式传感器电路设计 | 第43-44页 |
| ·视觉传感器电路设计 | 第44-47页 |
| ·超声波测距传感器电路设计 | 第47-48页 |
| ·UART 串口通信电路设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 传感检测系统软件设计 | 第51-61页 |
| ·软件工具概述 | 第51-53页 |
| ·软件开发编译工具简介 | 第51-52页 |
| ·软件下载工具简介 | 第52-53页 |
| ·传感检测系统软件设计总体架构 | 第53-54页 |
| ·ADC 模块软件设计 | 第54-55页 |
| ·传感器模块软件设计 | 第55-58页 |
| ·UART 串口模块软件设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 传感检测系统性能实验与分析 | 第61-68页 |
| ·直线位移传感器检测实验 | 第61-63页 |
| ·实验目的 | 第61-62页 |
| ·实验原理 | 第62页 |
| ·实验步骤 | 第62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-63页 |
| ·超声波测距传感器检测实验 | 第63-65页 |
| ·实验目的 | 第63页 |
| ·实验原理 | 第63页 |
| ·实验步骤 | 第63-64页 |
| ·实验结果与分析 | 第64-65页 |
| ·视觉传感器检测实验 | 第65-67页 |
| ·实验目的 | 第65页 |
| ·实验原理 | 第65页 |
| ·实验步骤 | 第65-66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 基于 MATLAB 的多传感器距离信息融合仿真实验 | 第68-80页 |
| ·多传感器信息融合简介 | 第68-69页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第69-70页 |
| ·STF(Simple Track Fusion) 融合算法 | 第70-71页 |
| ·CV 模型 | 第71页 |
| ·参数确定 | 第71-74页 |
| ·确定系统的过程噪声标准差 | 第72-73页 |
| ·确定传感器的量测噪声标准差 | 第73-74页 |
| ·确定卡尔曼滤波算法的初始值 | 第74页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |