| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究背景、目的和意义 | 第8-9页 |
| ·智能小车研究方向 | 第9-11页 |
| ·智能小车国内外发展现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究状况 | 第11-12页 |
| ·国内研究状况 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容和结构 | 第13-15页 |
| 第二章 智能小车平台 | 第15-20页 |
| ·智能小车简介 | 第15-16页 |
| ·导航传感器 | 第16-19页 |
| ·GPS(BD)传感器 | 第16-17页 |
| ·编码器 | 第17-18页 |
| ·电子罗盘 | 第18页 |
| ·倾向角传感器 | 第18页 |
| ·超声波传感器 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 GPS/DR组合定位导航技术原理 | 第20-28页 |
| ·智能小车组合导航的总体方案 | 第20-21页 |
| ·组合定位导航方式的选择 | 第20页 |
| ·组合导航具体方案 | 第20-21页 |
| ·GPS导航技术 | 第21-23页 |
| ·GPS导航定位原理 | 第21-22页 |
| ·BD-228模块导航电文 | 第22-23页 |
| ·GPS误差来源 | 第23页 |
| ·航迹推算导航技术 | 第23-25页 |
| ·航迹推算原理 | 第23-24页 |
| ·航迹推算误差分析 | 第24-25页 |
| ·里程计定位原理 | 第25页 |
| ·坐标系变换 | 第25-26页 |
| ·GPS/DR组合导航方法 | 第26-27页 |
| ·切换式组合 | 第26-27页 |
| ·卡尔曼滤波方式 | 第27页 |
| ·GPS/DR组合定位校正方式 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 多传感器信息融合技术 | 第28-43页 |
| ·多传感器信息融合方法 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第29-33页 |
| ·离散标准卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第31-33页 |
| ·GPS/DR组合导航卡尔曼滤波数学模型 | 第33-36页 |
| ·GPS系统的状态和观测方程 | 第33-35页 |
| ·DR系统状态和观测方程 | 第35-36页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)在GPS/DR组合系统中应用 | 第36-42页 |
| ·GPS/DR组合系统的状态和观测模型建立 | 第36-38页 |
| ·扩展卡尔曼滤波过程 | 第38页 |
| ·扩展卡尔曼滤波仿真 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 智能小车的路径规划 | 第43-53页 |
| ·全局路径规划方法 | 第43-44页 |
| ·可视性图法 | 第43页 |
| ·栅格法 | 第43-44页 |
| ·局部路径规划方法 | 第44-47页 |
| ·人工势场法原理 | 第44-46页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第46-47页 |
| ·基于行为的路径规划方法 | 第47页 |
| ·基于行为的模糊控制路径规划仿真 | 第47-52页 |
| ·输入量和输出量的模糊化描述 | 第48-50页 |
| ·模糊规则的建立 | 第50页 |
| ·解模糊化 | 第50-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第53-58页 |
| ·定位轨迹记录软件 | 第53-55页 |
| ·路径规划实验 | 第55-58页 |
| 第七章 总结和展望 | 第58-60页 |
| ·工作总结 | 第58页 |
| ·研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |