| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外技术发展概况 | 第9-16页 |
| ·电液伺服系统的主要非线性控制方法 | 第9-14页 |
| ·液压机非线性控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| ·存在的主要问题 | 第16-17页 |
| ·本文的研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容及创新点 | 第18-21页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·创新点 | 第19-21页 |
| 第二章 基于 Lyapunov 直接法的电液伺服系统控制 | 第21-32页 |
| ·已有控制方法存在的问题 | 第21-22页 |
| ·Lyapunov 直接法的设计思路 | 第22-26页 |
| ·电液伺服系统的数学模型 | 第22-23页 |
| ·基于 Lyapunov 直接法构造 V 函数及求取控制律的具体步骤 | 第23-26页 |
| ·基于 Lyapunov 直接法的单缸液压机控制器设计 | 第26-30页 |
| ·单缸液压机的数学模型 | 第26-27页 |
| ·基于 Lyapunov 直接法的单缸液压机控制器设计 | 第27-30页 |
| ·仿真验证与讨论 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 已知干扰上确界的单缸液压机滑模自适应控制 | 第32-45页 |
| ·数学模型及特点 | 第32页 |
| ·滑模控制器设计方法 | 第32-34页 |
| ·已知干扰上确界的单缸液压机滑模自适应控制 | 第34-44页 |
| ·已知干扰上确界的单缸液压机滑模控制器设计 | 第34-36页 |
| ·仿真验证与讨论 | 第36-38页 |
| ·已知干扰上确界的单缸液压机滑模自适应控制 | 第38-41页 |
| ·仿真验证与讨论 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 多缸液压机的数学模型 | 第45-55页 |
| ·多缸液压机数学模型的一般描述 | 第45-46页 |
| ·五缸液压机模型构建及分析 | 第46-50页 |
| ·四缸液压机模型构建及分析 | 第50-54页 |
| ·四角调平系统的数学模型 | 第50-52页 |
| ·四缸液压机数学模型 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于控制分配理论的多缸液压机控制器设计 | 第55-83页 |
| ·等式约束方法的局限性 | 第55页 |
| ·控制分配理论概述 | 第55-62页 |
| ·控制分配问题的描述 | 第57-58页 |
| ·目前主要的应用领域及研究现状 | 第58-60页 |
| ·主要求解方法 | 第60-62页 |
| ·基于有效集方法的五缸液压机控制器设计 | 第62-70页 |
| ·虚拟量控制器设计 | 第62-64页 |
| ·控制分配设计 | 第64-65页 |
| ·最终控制律设计 | 第65-66页 |
| ·仿真验证及讨论 | 第66-70页 |
| ·基于广义逆方法的四缸液压机控制器设计 | 第70-77页 |
| ·四角调平控制系统的控制器设计 | 第71-75页 |
| ·四缸液压机的控制器设计 | 第75-77页 |
| ·具有容错性能的液压机控制分配方法 | 第77-81页 |
| ·具有容错性能的控制分配方法 | 第77-79页 |
| ·仿真验证与对比 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 多缸液压机动态控制分配策略的探索 | 第83-89页 |
| ·动态控制分配理论概述 | 第83-84页 |
| ·基于动态控制分配策略的多缸液压机控制方法研究 | 第84-88页 |
| ·多缸液压机的工作性能要求 | 第84-85页 |
| ·基于动态控制分配策略的多缸液压机控制 | 第85页 |
| ·仿真验证及讨论 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·总结 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-100页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
