月球软着陆导航与控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及研究的目的意义 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第9-15页 |
| ·障碍检测与规避技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·着陆段导航方法研究现状 | 第13-14页 |
| ·垂直下降段制导控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 基于单帧图像的障碍检测方法 | 第16-29页 |
| ·障碍检测算法基本原理 | 第16-18页 |
| ·图像预处理 | 第18-19页 |
| ·月表岩石、弹坑检测方法 | 第19-26页 |
| ·阴影区与光照区检测 | 第20-23页 |
| ·障碍拟合与位置确定 | 第23-25页 |
| ·冗余区域的扩充 | 第25-26页 |
| ·月表粗糙度检测方法 | 第26-27页 |
| ·安全着陆点的选取 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于矢量测量的光学导航方法研究 | 第29-41页 |
| ·软着陆导航系统模型 | 第29-34页 |
| ·导航坐标系 | 第29-30页 |
| ·着陆器动力学模型 | 第30-31页 |
| ·着陆器观测模型 | 第31-34页 |
| ·导航滤波器设计 | 第34-37页 |
| ·状态方程建立 | 第34页 |
| ·观测方程建立 | 第34-36页 |
| ·扩展kalman滤波器 | 第36-37页 |
| ·仿真结果与分析 | 第37-40页 |
| ·仿真条件 | 第37页 |
| ·仿真结果与分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 李亚普诺夫障碍规避制导方法 | 第41-56页 |
| ·李亚普诺夫障碍规避算法 | 第41-48页 |
| ·李亚普诺夫制导法基本原理 | 第41-42页 |
| ·李亚普诺夫函数选取 | 第42-45页 |
| ·障碍规避控制律的推导 | 第45-48页 |
| ·控制力实现 | 第48-51页 |
| ·PWPF调节器设计 | 第48-50页 |
| ·调节器参数选取 | 第50-51页 |
| ·仿真结果与分析 | 第51-54页 |
| ·仿真条件 | 第51页 |
| ·仿真结果与分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 变推力垂直软着陆控制方法 | 第56-66页 |
| ·控制系统组成与结构 | 第56-57页 |
| ·软着陆控制器设计 | 第57-62页 |
| ·动力学方程 | 第57-58页 |
| ·标称轨迹与开环控制器设计 | 第58-60页 |
| ·闭环控制器设计 | 第60-62页 |
| ·仿真结果与分析 | 第62-65页 |
| ·仿真条件 | 第62-63页 |
| ·仿真结果与分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
