| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·工业机器人的诞生、发展及应用 | 第12-15页 |
| ·工业机器人的诞生与发展 | 第12-13页 |
| ·工业机器人应用 | 第13-15页 |
| ·激光冲击强化技术简介、发展现状及应用 | 第15-19页 |
| ·激光冲击强化技术简介 | 第15-16页 |
| ·激光冲击强化国内外发展状况 | 第16-17页 |
| ·激光冲击强化技术的应用 | 第17-19页 |
| ·本文研究的主要方法与内容 | 第19-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19页 |
| ·研究方法 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 ADAMS/VIEW环境下机器人运动学仿真分析 | 第22-46页 |
| ·运动学的数学基础 | 第22-26页 |
| ·机器人手部坐标系和基座标系 | 第22页 |
| ·齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| ·杆件坐标系 | 第23-26页 |
| ·机器人运动学分析 | 第26-32页 |
| ·运动学正解 | 第27-28页 |
| ·运动学反解 | 第28-32页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第32-41页 |
| ·雅可比矩阵的定义与求解方法 | 第32-35页 |
| ·用矢量法求雅可比矩阵 | 第35-41页 |
| ·ADAMS/View环境下机器人运动学仿真 | 第41-45页 |
| ·ADAMS/View环境下机器人运动学仿真过程 | 第41-44页 |
| ·ADAMS/View环境下机器人运动学仿真结果分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 ADAMS/VIEW环境下机器人动力学仿真分析 | 第46-58页 |
| ·机器人动力学分析的概述 | 第46页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第46-47页 |
| ·机器人连杆系统拉格朗日方程 | 第47-50页 |
| ·连杆上一点的运动学分析 | 第47-48页 |
| ·连杆上一点的动能和位能 | 第48-49页 |
| ·动力学方程的推导 | 第49-50页 |
| ·ADAMS/View环境下机器人动力学仿真分析 | 第50-55页 |
| ·ADAMS/View环境下直线轨迹动力学仿真的步骤 | 第50-52页 |
| ·机器人仿真结果后处理 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-58页 |
| 第四章 机器人工作空间分析及轨迹规划 | 第58-76页 |
| ·工作空间的概念 | 第58页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第58-64页 |
| ·基于数值法的机器人工作空间分析 | 第59-61页 |
| ·基于图解法的机器人工作空间分析 | 第61-64页 |
| ·基于ADAMS的机器人轨迹规划 | 第64-67页 |
| ·直线插补算法 | 第65-66页 |
| ·平面圆弧插补算法 | 第66-67页 |
| ·基于ADAMS的机器人手部操作路径的轨迹规划仿真 | 第67-75页 |
| ·机器人作业过程描述举例 | 第67-68页 |
| ·轨迹点的选取及计算各插补点的关节变量 | 第68-71页 |
| ·机器人手部操作路径的轨迹规划仿真 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 坐标系的建立及轨迹规划举例 | 第76-90页 |
| ·新型KR5arc型机器人简介 | 第76-77页 |
| ·末端执行器轨迹描述 | 第77-78页 |
| ·坐标系建立 | 第78-83页 |
| ·单轴坐标系 | 第78-79页 |
| ·世界坐标系 | 第79页 |
| ·工具坐标系TCP的建立 | 第79-82页 |
| ·工件坐标系的建立 | 第82-83页 |
| ·运动指令说明及示教程序 | 第83-89页 |
| ·运动指令说明 | 第83-86页 |
| ·示教程序 | 第86-87页 |
| ·程序调试与执行 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 激光冲击模拟实验 | 第90-110页 |
| ·激光冲击模拟实验工作台介绍 | 第90-91页 |
| ·确定飞机涡轮机叶片上某点的法线方向 | 第91-97页 |
| ·基于逆向工程涡轮机叶片模型的重建 | 第92-93页 |
| ·叶片上点的法线方向测量 | 第93-97页 |
| ·转动角度求解 | 第97-102页 |
| ·求解工具坐标系变换到法兰盘坐标系的转动角度 | 第97-101页 |
| ·求Base坐标系变换到世界坐标系的转动角度 | 第101-102页 |
| ·实验 | 第102-109页 |
| ·实验操作 | 第102-106页 |
| ·编程 | 第106-108页 |
| ·运行程序 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 结论与展望 | 第110-112页 |
| ·本论文主要的工作总结 | 第110页 |
| ·研究工作展望 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-118页 |
| 附录一 | 第118-120页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与研究课题 | 第120页 |
