水下运载器运动跟踪控制

摘要	第1-4页
Abstract	第4-6页
目录	第6-7页
第一章 引言	第7-11页
·课题背景	第7-8页
·水下运载器研究现状	第8页
·水下运载器建模和控制研究进展	第8-10页
·本论文主要工作	第10-11页
第二章 水下运载器工作原理与运动模型	第11-19页
·水动力模型	第12-13页
·刚体多自由度运动数学模型	第13-17页
·水下运载器运动数学模型特性	第17-18页
·本章小结	第18-19页
第三章 运动跟踪控制器设计	第19-28页
·线性反馈化设计	第19-20页
·Lyapunov 函数递推设计	第20-22页
·控制器增益的设计	第22页
·跟踪控制系统	第22页
·具有环境力干扰的水下运载器运动跟踪控制系统	第22-27页
·L2增益设计	第23页
·运动跟踪控制系统	第23-25页
·鲁棒稳定性分析	第25-27页
·本章小结	第27-28页
第四章 数值仿真	第28-45页
·水下运载器基本参数	第28-29页
·确定性系统跟踪控制	第29-38页
·不确定性系统跟踪控制	第38-44页
·本章小结	第44-45页
第五章 结论和展望	第45-46页
·研究结论	第45页
·研究展望	第45-46页
个人简历、攻读硕士期间发表的论文	第46-47页
致谢	第47-48页
参考文献	第48-49页