| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 图、表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究背景 | 第13页 |
| ·伺服系统概述及其发展趋势 | 第13-15页 |
| ·伺服系统的概念 | 第13-14页 |
| ·伺服系统的发展 | 第14页 |
| ·伺服系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·永磁交流伺服系统 | 第15-18页 |
| ·永磁交流伺服系统概述 | 第15-16页 |
| ·永磁交流电机控制策略 | 第16页 |
| ·永磁交流伺服系统国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·滑模变结构控制理论和应用 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制在电机控制中的应用 | 第19页 |
| ·交流伺服系统的性能指标 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 永磁同步电机及其矢量控制策略 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·PMSM 数学模型 | 第21-24页 |
| ·PMSM 在静止坐标系下的基本方程 | 第21-22页 |
| ·PMSM 坐标变换原理 | 第22-23页 |
| ·PMSM 在 dq0 坐标系下的基本方程 | 第23-24页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制策略 | 第24-25页 |
| ·PMSM 矢量控制技术 | 第24页 |
| ·电流控制策略 | 第24-25页 |
| ·空间电压矢量脉宽调制策略 | 第25-30页 |
| ·电压矢量与磁链的关系 | 第26-27页 |
| ·基本空间电压矢量 | 第27页 |
| ·Usref 所在扇区号的确定 | 第27-28页 |
| ·空间电压矢量合成与作用时间 | 第28-29页 |
| ·确定 DSP 比较器寄存器装载值 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 永磁交流伺服系统的设计及仿真分析 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·永磁交流伺服系统控制器的设计 | 第31-36页 |
| ·电流控制器设计 | 第31-33页 |
| ·速度调节器设计 | 第33-34页 |
| ·永磁同步伺服系统的建模仿真 | 第34-36页 |
| ·微分负反馈 Bang-Bang 抗积分饱和 PID 控制器设计与仿真分析 | 第36-41页 |
| ·常规 PID 控制器 | 第36-37页 |
| ·改进 PID 控制器 | 第37-39页 |
| ·改进后速度控制器的仿真与分析 | 第39-41页 |
| ·滑模变结构控制 | 第41-47页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第41-43页 |
| ·滑模面的选取 | 第43-45页 |
| ·控制规律的选取 | 第45-46页 |
| ·速度滑模控制器的设计与仿真分析 | 第46-47页 |
| ·转动惯量辨识 | 第47-52页 |
| ·加减速法 | 第47-50页 |
| ·模型参考自适应辨识法 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 伺服系统的软硬件设计 | 第53-67页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·系统硬件设计 | 第53-58页 |
| ·主功率电路及保护电路 | 第53-55页 |
| ·DSP2407 控制板及其供电电路 | 第55-56页 |
| ·检测调理电路 | 第56-58页 |
| ·多路输出反激电源 | 第58页 |
| ·系统软件设计 | 第58-66页 |
| ·软件占用的 DSP 资源 | 第58页 |
| ·伺服系统软件结构 | 第58-61页 |
| ·转子初始定位 | 第61-62页 |
| ·角度和速度计算 | 第62-64页 |
| ·电流采样和滤波 | 第64页 |
| ·控制器模块 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第五章 实验结果及分析 | 第67-70页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·电流环实验 | 第67-68页 |
| ·速度环实验 | 第68-69页 |
| ·速度环采用常规 PI 控制实验 | 第68页 |
| ·速度环采用改进 PI 控制实验 | 第68-69页 |
| ·速度环采用滑模控制实验 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论 | 第70-71页 |
| ·工作总结 | 第70页 |
| ·后续研究工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |