基于五自由度并联机构三指混联手协调作用理论研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·并联机器人发展历程 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-12页 |
| ·少自由度并联机器人运动学研究现状 | 第12-13页 |
| ·少自由度并联机器人动力学研究现状 | 第13-14页 |
| ·协调作用理论研究现状 | 第14-17页 |
| ·课题来源及意义 | 第17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 三指混联手位置及工作空间分析 | 第19-31页 |
| ·位置及工作空间分析概述 | 第19页 |
| ·机构结构简介 | 第19-20页 |
| ·并联机构简介 | 第19-20页 |
| ·手指机构简介 | 第20页 |
| ·4SPS+SPR 并联机构位置分析 | 第20-23页 |
| ·指端上任一点的位置正解分析 | 第23-24页 |
| ·手指上相关点在{Si}系中的位移 | 第24页 |
| ·手指上相关点在{B}系中的位移 | 第24页 |
| ·并联机构和手指机构工作空间分析 | 第24-30页 |
| ·可达工作空间概述 | 第24-25页 |
| ·CAD 变量几何法求工作空间的步骤 | 第25-26页 |
| ·4SPS+SPR 并联机构工作空间 | 第26-28页 |
| ·手指机构工作空间 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 三指混联手运动学分析 | 第31-43页 |
| ·运动学分析概述 | 第31页 |
| ·4SPS+SPR 并联机构的速度和加速度分析 | 第31-33页 |
| ·手指上任一点的速度和加速度分析 | 第33-38页 |
| ·手指上任一点在{Si}中的速度和加速度 | 第33-37页 |
| ·手指上任一点在{B}中的速度和加速度 | 第37-38页 |
| ·运动学仿真验证 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 三指混联手静力学和动力学分析 | 第43-59页 |
| ·动力学分析概述 | 第43页 |
| ·三指混联手静力学模型 | 第43-44页 |
| ·4PS+SPR 并联机构分支角速度和角加速度 | 第44-48页 |
| ·三指混联手动力学模型 | 第48-55页 |
| ·手指机构惯性力/矩 | 第48-51页 |
| ·4SPS+SPR 并联机构惯性力/矩 | 第51-52页 |
| ·动力学模型的建立 | 第52-55页 |
| ·静力学和动力学仿真验证 | 第55-58页 |
| ·静力学的仿真验证 | 第55-56页 |
| ·动力学的仿真验证 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 三指混联手协调作用理论研究 | 第59-82页 |
| ·多指手协调理论研究概述 | 第59页 |
| ·接触模型 | 第59-61页 |
| ·三指混联手协调运动学分析 | 第61-64页 |
| ·三指混联手协调力学分析 | 第64-73页 |
| ·广义逆矩阵求解方程组的理论基础 | 第65-67页 |
| ·力封闭判别 | 第67-70页 |
| ·接触力求解 | 第70-71页 |
| ·接触力的优化 | 第71-73页 |
| ·仿真验证 | 第73-80页 |
| ·协调运动学仿真验证 | 第74-76页 |
| ·力封闭验证 | 第76-78页 |
| ·接触力的验证 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 附录 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
