| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·并联机构的起源、发展和研究现状 | 第9-11页 |
| ·起源和发展 | 第9-11页 |
| ·研究现状 | 第11页 |
| ·课题研究的主要工作及章节安排 | 第11-13页 |
| ·研究的主要工作 | 第11-12页 |
| ·章节安排 | 第12-13页 |
| 2 并联分选机构结构设计 | 第13-27页 |
| ·并联机构的基本信息 | 第13-14页 |
| ·并联机构的研究方案设计 | 第14-15页 |
| ·设计技术指标 | 第14页 |
| ·原理方案设计 | 第14-15页 |
| ·自由度分析计算 | 第15-17页 |
| ·自由度分析 | 第15-16页 |
| ·3RSS/S并联机构自由度计算 | 第16-17页 |
| ·机械结构设计 | 第17-23页 |
| ·零件建模 | 第17-21页 |
| ·输出模块选型 | 第21-23页 |
| ·整体3RSS/S并联分选机构模型设计 | 第23页 |
| ·关键零件ANSYS校核分析 | 第23-27页 |
| ·ANSYS软件简述 | 第23-24页 |
| ·关键零件Ansys分析结果 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 3RSS/S并联机构运动学逆解建模及求解 | 第27-39页 |
| ·位姿描述与坐标变换 | 第27-29页 |
| ·位姿描述 | 第27页 |
| ·坐标变换 | 第27-28页 |
| ·欧拉角变换 | 第28-29页 |
| ·3RSS/S运动学逆解方程推导 | 第29-36页 |
| ·并联机构电机垂直于静平台安装逆解推导 | 第29-32页 |
| ·并联机构电机平行于静平台安装逆解推导 | 第32-34页 |
| ·运动学逆解方程求解 | 第34-36页 |
| ·3RSS/S机构的雅可比矩阵推导 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 3RSS/S并联机构运动学正解建模及工作空间分析 | 第39-47页 |
| ·3RSS/S运动学正解方程推导 | 第39-41页 |
| ·newton法遇奇异点位置的处理 | 第41-42页 |
| ·引入阻尼因子 | 第41页 |
| ·简化newton法与newton法相结合 | 第41-42页 |
| ·3RSS/S并联机构工作空间分析 | 第42-44页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第42-43页 |
| ·工作空间的计算方法 | 第43-44页 |
| ·3RSS/S并联机构工作空间计算 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 实例计算验证及仿真分析 | 第47-60页 |
| ·算法实现 | 第47页 |
| ·实例计算结果分析 | 第47-56页 |
| ·实例计算一 | 第47-53页 |
| ·实例计算二 | 第53-56页 |
| ·Pro/E仿真分析 | 第56-58页 |
| ·Pro/E概述 | 第56-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 6 结论 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |