空间开链机构轨迹综合的研究和应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7页 |
| ·国内外对空间开链机构的研究现状 | 第7-8页 |
| ·本文的主要工作 | 第8-10页 |
| 2 空间开链机构轨迹综合理论基础 | 第10-17页 |
| ·空间开链机构概述 | 第10-11页 |
| ·傅立叶理论概述 | 第11-14页 |
| ·周期函数的傅里叶级数展开式 | 第11-12页 |
| ·离散傅立叶变换 | 第12-13页 |
| ·快速傅立叶变换 | 第13页 |
| ·空间开链机构末端点轨迹的傅里叶级数表达式及意义 | 第13-14页 |
| ·模糊匹配理论概述 | 第14-17页 |
| ·有关模糊论的几个概念 | 第15页 |
| ·模糊匹配的实际应用 | 第15-17页 |
| 3 空间开链机构轨迹综合 | 第17-52页 |
| ·二自由度关节型空间开链机构轨迹综合 | 第17-25页 |
| ·R-R二自由度空间开链机构的分类 | 第17-18页 |
| ·建立空间2R开链机构末端点轨迹数学模型 | 第18-19页 |
| ·特征参数的提取 | 第19-22页 |
| ·二自由度数值图谱库的建立 | 第22-23页 |
| ·综合步骤及实例验证 | 第23-25页 |
| ·三自由度关节型空间开链机构轨迹综合 | 第25-31页 |
| ·建立空间3R开链机构末端点轨迹数学模型 | 第25-26页 |
| ·特征参数的提取 | 第26-29页 |
| ·三自由度数值图谱库的建立 | 第29页 |
| ·综合步骤及实例验证 | 第29-31页 |
| ·四自由度关节型空间开链机构轨迹综合 | 第31-38页 |
| ·建立空间4R开链机构末端点轨迹数学模型 | 第32-33页 |
| ·特征参数的提取 | 第33-35页 |
| ·四自由度数值图谱库的建立 | 第35-36页 |
| ·综合步骤及实例验证 | 第36-38页 |
| ·五自由度空间开链机构轨迹综合 | 第38-45页 |
| ·建立空间5R开链机构末端点轨迹数学模型 | 第38-39页 |
| ·特征参数的提取 | 第39-42页 |
| ·五自由度数值图谱库的建立 | 第42页 |
| ·综合步骤及实例验证 | 第42-45页 |
| ·六自由度空间开链机构轨迹综合 | 第45-52页 |
| ·建立机构末端点轨迹曲线的数学模型 | 第45-47页 |
| ·特征参数的提取 | 第47-49页 |
| ·六自由度数值图谱库的建立 | 第49页 |
| ·综合步骤及实例验证 | 第49-52页 |
| 4 空间开链机构开发平台系统设计与实现 | 第52-65页 |
| ·系统平台搭建 | 第52-56页 |
| ·系统结构设计 | 第52-53页 |
| ·业务流程 | 第53-54页 |
| ·系统开发工具及数据库选择 | 第54页 |
| ·数据库接口设计 | 第54-56页 |
| ·数据库设计 | 第56-59页 |
| ·数据库的建立 | 第56页 |
| ·数据库自动生成界面设计 | 第56-57页 |
| ·数据库自动生成界面实现 | 第57-59页 |
| ·系统平台实现 | 第59-63页 |
| ·系统界面设计 | 第59-60页 |
| ·各模块的具体功能实现 | 第60-63页 |
| ·具体实例分析与应用 | 第63-65页 |
| ·点焊机械手设计 | 第63页 |
| ·simulink仿真 | 第63-65页 |
| 5 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
