| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第15-16页 |
| ·国内外多机器人系统的研究现状与应用 | 第16-19页 |
| ·国外多机器人系统的研究现状与应用 | 第16-18页 |
| ·国内多机器人系统的研究现状与应用 | 第18-19页 |
| ·任务分配的研究现状与应用 | 第19-20页 |
| ·常规分配算法 | 第19-20页 |
| ·群体智能分配算法 | 第20页 |
| ·路径规划的研究现状与应用 | 第20-22页 |
| ·常规规划算法 | 第21页 |
| ·智能规划算法 | 第21-22页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 生物免疫系统 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·生物免疫学的提出、发展及研究内容 | 第24-25页 |
| ·生物免疫学的提出 | 第24页 |
| ·生物免疫学的研究内容 | 第24页 |
| ·生物免疫学的发展 | 第24-25页 |
| ·免疫学的基本概念 | 第25-26页 |
| ·生物免疫系统的组成和主要功能 | 第26-27页 |
| ·生物免疫系统的组成 | 第26页 |
| ·生物免疫系统的主要功能 | 第26-27页 |
| ·免疫系统的免疫应答机制 | 第27-29页 |
| ·免疫应答机制 | 第27页 |
| ·免疫应答的基本过程 | 第27-28页 |
| ·免疫应答的类型 | 第28-29页 |
| ·生物免疫系统的重要学说 | 第29页 |
| ·克隆选择学说 | 第29页 |
| ·独特型免疫网络学说 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于干扰素调节机制的多机器人任务分配算法 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·多机器人任务分配模型 | 第30-31页 |
| ·人工免疫系统借鉴机理 | 第30-31页 |
| ·任务分配模型的定义 | 第31页 |
| ·人工免疫分配模型的体系结构 | 第31页 |
| ·基于干扰素调节免疫网络的分配算法 | 第31-34页 |
| ·Jerne 独特免疫网络模型的研究和发展 | 第31-33页 |
| ·干扰素及其调节机制 | 第33页 |
| ·基于干扰素调节免疫网络的分配算法流程 | 第33-34页 |
| ·多机器人任务分配仿真实验 | 第34-36页 |
| ·实验模型中基本系数的定义 | 第34-35页 |
| ·任务分配的抗体选择模型 | 第35页 |
| ·实验模型建立 | 第35-36页 |
| ·多机器人任务分配结果及分析 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于烟花爆炸机制的移动机器人路径规划算法 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·免疫算法 | 第42-47页 |
| ·免疫算法的研究 | 第42页 |
| ·免疫算法的研究进展 | 第42-43页 |
| ·基于疫苗接种的免疫算法的基本流程 | 第43页 |
| ·个体编码 | 第43-44页 |
| ·适应度函数 | 第44页 |
| ·选择机制 | 第44-45页 |
| ·交叉机制 | 第45页 |
| ·变异机制 | 第45-46页 |
| ·精英保留策略 | 第46页 |
| ·信息熵计算 | 第46-47页 |
| ·烟花爆炸式免疫算法 | 第47-49页 |
| ·烟花爆炸式免疫算法的提出 | 第47页 |
| ·烟花爆炸式免疫算法的伪代码 | 第47-49页 |
| ·基于烟花爆炸式免疫算法的函数测试研究 | 第49-50页 |
| ·函数测试问题 | 第49页 |
| ·基于烟花爆炸式免疫算法的函数测试实验 | 第49-50页 |
| ·基于烟花爆炸式免疫算法的函数测试结果及分析 | 第50-52页 |
| ·基于烟花爆炸式免疫算法的路径规划 | 第52-57页 |
| ·路径规划模型的建立 | 第52-53页 |
| ·基于烟花爆炸式免疫算法的主要步骤 | 第53-54页 |
| ·基于烟花爆炸式免疫算法中涉及的算子及主要操作 | 第54-57页 |
| ·基于烟花爆炸式免疫算法的路径规划结果及分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 障碍物环境中多机器人协作搬运问题 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·障碍物环境中多机器人协作搬运的算法流程 | 第60-61页 |
| ·斜向路径的规划方法研究 | 第61-66页 |
| ·初始环境设置 | 第61页 |
| ·路径划分 | 第61-62页 |
| ·生成初始种群 | 第62-63页 |
| ·选择操作 | 第63页 |
| ·交叉操作 | 第63-64页 |
| ·变异操作 | 第64-65页 |
| ·规划结果 | 第65-66页 |
| ·多机器人协作搬运实验 | 第66-67页 |
| ·实验参数设置 | 第66页 |
| ·初始环境设置 | 第66-67页 |
| ·多机器人协作搬运实验结果及分析 | 第67-69页 |
| ·任务分配结果及分析 | 第67-68页 |
| ·协作搬运结果及分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文、参加项目及所获奖项 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |