| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| §1-1 下肢康复机器人研究背景及意义 | 第10-11页 |
| §1-2 下肢康复机器人研究现状 | 第11-14页 |
| §1-3 嵌入式系统在机器人中的应用 | 第14-16页 |
| §1-4 本课题研究的主要内容 | 第16页 |
| §1-5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 下肢康复机器人系统的总体设计 | 第17-23页 |
| §2-1 人体下肢康复运动机理与下肢康复训练方法研究 | 第17-19页 |
| 2-1-1 人体下肢运动机理 | 第17-18页 |
| 2-1-2 脑卒中患者康复训练方法 | 第18-19页 |
| §2-2 康复机器人系统的总体功能及总体方案 | 第19-22页 |
| 2-2-1 系统的总体功能 | 第19页 |
| 2-2-2 系统的总体方案 | 第19-20页 |
| 2-2-3 下肢外骨骼康复机器人控制系统 | 第20页 |
| 2-2-4 减重平台系统控制系统 | 第20-21页 |
| 2-2-5 多模式康复训练平台控制系统 | 第21页 |
| 2-2-6 总线控制系统 | 第21-22页 |
| §2-3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 下肢康复机器人嵌入式控制系统硬件电路设计 | 第23-38页 |
| §3-1 硬件电路的整体分析 | 第23-24页 |
| §3-2 控制原则 | 第24-25页 |
| §3-3 下肢外骨骼康复机器人控制系统硬件电路设计 | 第25-32页 |
| 3-3-1 主控模块设计 | 第25-29页 |
| 3-3-2 电源电路模块电路设计 | 第29页 |
| 3-3-3 串行通信模块电路设计 | 第29-30页 |
| 3-3-4 PWM波发送模块电路设计 | 第30页 |
| 3-3-5 A/D转换模块电路设计 | 第30-31页 |
| 3-3-6 IIC通信模块电路设计 | 第31-32页 |
| §3-4 总线控制系统硬件电路设计 | 第32-34页 |
| 3-4-1 主控模块电路设计 | 第32-33页 |
| 3-4-2 双串口模块电路设计 | 第33页 |
| 3-4-3 SPI通信模块电路设计 | 第33页 |
| 3-4-4 IIC通信模块电路设计 | 第33-34页 |
| §3-5 电源控制电路板硬件设计 | 第34-35页 |
| 3-5-1 电压转换电路模块电路设计 | 第35页 |
| 3-5-2 5V和 12V和 24V外部接口及总线外接口模块电路设计 | 第35页 |
| §3-6 PCB板的设计 | 第35-37页 |
| 3-6-1 Altium Designer特点 | 第35-36页 |
| 3-6-2 PCB板的设计 | 第36-37页 |
| 3-6-3 PCB设计要点 | 第37页 |
| §3-7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于嵌入式实时操作系统的软件设计 | 第38-52页 |
| §4-1 嵌入式实时操作系统 | 第38-39页 |
| 4-1-1 操作系统 | 第38页 |
| 4-1-2 嵌入式实时操作系统 | 第38-39页 |
| §4-2 UC/OS-II实时操作系统 | 第39-42页 |
| 4-2-1 UC/OS-II的特点 | 第39页 |
| 4-2-2 UC/OS-II中任务管理 | 第39-40页 |
| 4-2-3 UC/OS-II中任务通信 | 第40-42页 |
| §4-3 UC/OS-II在LPC2132 上的移植 | 第42-48页 |
| 4-3-1 与处理器相关的文件 | 第42-48页 |
| 4-3-2 UC/OS-Ⅱ的测试 | 第48页 |
| §4-4 基于UC/OS-II的下肢外骨骼机器人控制系统软件设计 | 第48-51页 |
| 4-4-1 下肢外骨骼康复机器人控制系统功能的划分与软件的实现 | 第48-51页 |
| §4-5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 下肢外骨骼机器人单关节PID控制 | 第52-61页 |
| §5-1 下肢外骨骼机器人动力学分析 | 第52-56页 |
| 5-1-1 膝关节数学模型建立 | 第52-56页 |
| §5-2 PID控制器设计 | 第56-58页 |
| 5-2-1 PID控制作用 | 第57页 |
| 5-2-2 PID算法在ARM中的实现 | 第57-58页 |
| §5-3 下肢外骨骼康复机器人膝关节控制系统实验 | 第58-60页 |
| §5-4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 下肢外骨骼机器人控制系统仿真及实验 | 第61-71页 |
| §6-1 Proteus软件与Keil uVision3 软件联合仿真环境的建立 | 第61-67页 |
| 6-1-1 Proteus软件与Keil uVision3 软件 | 第61页 |
| 6-1-2 搭建联合仿真环境 | 第61-62页 |
| 6-1-3 下肢外骨骼康复机器人控制系统模块仿真 | 第62-67页 |
| §6-2 下肢康复机器人控制系统实验 | 第67-70页 |
| §6-3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 结论与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A | 第76-77页 |
| 附录B | 第77页 |
