| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·UUV 关键技术的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·水下未知环境构建的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·UUV 控制方法的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 基于多元声测距的未知环境构建 | 第21-45页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于小波变换的声纳数据预处理 | 第21-32页 |
| ·多元声纳数据采集 | 第21-22页 |
| ·小波变换理论 | 第22-23页 |
| ·基于小波变换的声纳数据预处理 | 第23-32页 |
| ·基于支持向量聚类的环境轮廓构建 | 第32-36页 |
| ·支持向量聚类标准 | 第33-35页 |
| ·基于预处理数据的聚类方法 | 第35页 |
| ·支持向量聚类算法实时性分析 | 第35-36页 |
| ·基于惰性检测的环境轮廓构建方法 | 第36-40页 |
| ·惰性算法原理 | 第36-38页 |
| ·基于惰性检测的聚类改进方法 | 第38-40页 |
| ·试验验证 | 第40-44页 |
| ·基于小波变换的数据预处理验证 | 第40-42页 |
| ·基于 SVC 惰性算法的环境轮廓构建 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 局部环境特征约束的巡岸路径平滑及决策 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·环境局部特征判定 | 第45-48页 |
| ·基于 BéZIER 曲线的环境轮廓线平滑 | 第48-57页 |
| ·Bézier 曲线 | 第49-50页 |
| ·环境轮廓线平滑策略 | 第50-55页 |
| ·基于 Bézier 曲线的路径平滑验证 | 第55-57页 |
| ·局部环境特征约束下的 UUV 自主决策 | 第57-60页 |
| ·UUV 与环境轮廓的相对位置判定 | 第57-58页 |
| ·不同局部环境特征下的决策方法 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 基于平滑环境轮廓的反馈线性化巡岸控制 | 第61-88页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·UUV 跟踪模型和反馈线性化概述 | 第61-66页 |
| ·UUV 路径跟踪模型 | 第61-63页 |
| ·反馈线性化原理 | 第63-66页 |
| ·基于微分几何反馈线性化的滚动路径导引巡岸就位过程 | 第66-75页 |
| ·滚动路径发生器 | 第66-68页 |
| ·基于微分几何反馈线性化的控制器设计 | 第68-70页 |
| ·仿真验证与分析 | 第70-75页 |
| ·基于稳定逆的 UUV 巡岸控制 | 第75-79页 |
| ·确定输出方程和内动态 | 第76-77页 |
| ·求解稳定逆 | 第77-79页 |
| ·基于有限预测稳定逆的 UUV 巡岸控制 | 第79-87页 |
| ·有限预测稳定逆算法描述 | 第80-81页 |
| ·有限时间窗内的 Picard 迭代方法 | 第81-84页 |
| ·时间窗参数量化方法 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 UUV 同步巡岸控制仿真与实测数据验证 | 第88-109页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·实验验证流程描述 | 第88-90页 |
| ·未知环境构建验证流程 | 第89页 |
| ·巡岸控制算法验证流程 | 第89-90页 |
| ·评价准则建立 | 第90-92页 |
| ·环境构建准确性评价准则 | 第90-91页 |
| ·巡岸控制性能评价准则 | 第91-92页 |
| ·仿真实验验证 | 第92-104页 |
| ·多元声纳数据可靠性验证 | 第92-93页 |
| ·仿真系统模型构建 | 第93-97页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第97-104页 |
| ·海试实测数据验证 | 第104-108页 |
| ·基于海岛实测数据的验证实验 | 第104-106页 |
| ·基于海港实测数据的验证实验 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123页 |