| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·并联机构的起源 | 第11-14页 |
| ·并联机构的应用 | 第14-17页 |
| ·运动模拟器 | 第14页 |
| ·并联机床 | 第14-15页 |
| ·微动机器人 | 第15-16页 |
| ·力传感器 | 第16-17页 |
| ·3-UPS/S球面并联机构的研究现状 | 第17页 |
| ·性能指标的研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 3-UPS/S球面并联机构运动学分析 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·姿态反解模型 | 第21-22页 |
| ·姿态正解模型 | 第22-27页 |
| ·数值正解模型 | 第22-26页 |
| ·Groebner基法正解模型 | 第26-27页 |
| ·速度模型 | 第27-28页 |
| ·加速度模型 | 第28-29页 |
| ·数值算例 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 3-UPS/S球面并联机构工作空间分析 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·移动驱动3-UPS/S球面并联机构设计空间 | 第33-35页 |
| ·工作空间分析 | 第35-41页 |
| ·影响因素 | 第35-37页 |
| ·求解方法 | 第37-38页 |
| ·表达方式 | 第38-39页 |
| ·求解结果 | 第39-41页 |
| ·动平台自转能力分析 | 第41-43页 |
| ·对称自转能力分析 | 第41-42页 |
| ·非对称自转能力分析 | 第42-43页 |
| ·动平台偏转能力分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 3-UPS/S球面并联机构奇异位形分析 | 第46-51页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·奇异位形的判别方法 | 第46-47页 |
| ·Jacobian代数法 | 第46页 |
| ·线几何法 | 第46页 |
| ·奇异的运动学法 | 第46-47页 |
| ·奇异位形求解 | 第47-48页 |
| ·动平台规避奇异能力分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 基于速度、力、刚度性能的优质工作空间分析 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·拉格朗日方程 | 第51页 |
| ·基于速度性能的优质工作空间分析 | 第51-54页 |
| ·基于承载力性能的优质工作空间分析 | 第54-55页 |
| ·基于刚度性能的优质工作空间分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 3-UPS/S球面并联机构的优化设计 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·优化设计方法 | 第59页 |
| ·同时考虑自转角和偏转角的尺寸优化设计 | 第59-61页 |
| ·自转角和偏转角图谱叠加优质工作空间图谱的尺寸优化设计 | 第61-62页 |
| ·单独考虑偏转角的尺寸优化设计 | 第62-63页 |
| ·偏转角图谱叠加优质工作空间图谱的尺寸优化设计 | 第63-65页 |
| ·尺寸参数的选取 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第7章 3-UPS/S球面并联机构动力学分析及仿真 | 第68-83页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·基于KANE方法的动力学分析 | 第68-75页 |
| ·Kane方法简介 | 第68页 |
| ·速度分析 | 第68-69页 |
| ·加速度分析 | 第69-70页 |
| ·偏速度和偏角速度分析 | 第70-71页 |
| ·广义主动力和广义惯性力 | 第71-72页 |
| ·动力学方程的建立 | 第72-73页 |
| ·数值算例 | 第73-75页 |
| ·基于ADAMS的虚拟样机仿真 | 第75-82页 |
| ·虚拟样机技术 | 第75页 |
| ·虚拟样机的Pro/E建模 | 第75-76页 |
| ·虚拟样机的ADAMS建模 | 第76-79页 |
| ·虚拟样机的运动学仿真 | 第79-81页 |
| ·虚拟样机的动力学仿真 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |